دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

انجدان رومی (levisticum officinale koch.) گیاهی چند ساله از تیره چتریان (apiaceae) بوده که در بسیاری از کشور های دنیا به منظور استفاده از مواد موثره ی آن جهت معالجه بیماری های مجاری ادرار و سنگ کلیه بطور وسیع کشت می شود. در این تحقیق میزان کمیت وکیفیت اسانس موجود در اندام های مختلف گیاه انجدان رومی مورد بررسی قرار گرفت. بازده متوسط تولید اسانس (w/w نسبت به وزن خشک) در پیکر رویشی، گل، میوه نارس،...

روی یک عنصر ریزمغذی ضروری است که نقش های حیاتی زیادی در گیاهان دارد. در سال های اخیر نانو کودهای روی به دلیل جذب بیشتر آنها توسط گیاه که ناشی از اندازه کوچک و نفوذ بسیار بالای آنها از طریق غشاهای سلولی است مورد توجه بسیار قرار گرفته اند. به منظور مطالعه اثر کاربرد برگی کودهای مختلف حاوی روی بر عملکرد و ویژگی های فیتوشیمیایی گیاه ریحان (ocimum basilicum l.)، یک آزمایش گلدانی به صورت فاکتوریل در ...

پدیده آللوپاتی از جمله روش های مداخله عل فهای هرز با گیاهان زراعی است که می تواند به شناخت اثرات متقابل گیاه زراعی/علف هرز کمک نماید. به منظور بررسی اثرات آللوپاتی خردل وحشی و کنگر وحشی برجوان هزنی و جذب عناصر غذایی کلزا آزمایشیدر سال زراعی 1386 در گلخانه دانشکده ی کشاورزی دانشگاه محقق اردبیلی انجام شد. تیمارهای آزمایش غلظت های مختلف ) 0، 5/ 2،5، 10 ، 20 و 40 درصد( عصاره اندام های تازه و خشک دو...

کمبود آب و ناکارآمدی روش های استفاده آن از عوامل اصلی محدود کننده توسعه بخش کشاورزی بویژه در نواحی خشک و نیمه خشک محسوب می شود. این در شرایطی است که بیشتر اراضی کشاورزی ایران در این نواحی واقع شده اند و با تنش خشکی روبرو هستند. شرایط مذکور، لزوم مطالعه عکس العمل گیاهان را در برابر شرایط کم آبی مضاعف می گرداند. در این تحقیق عکس العمل گیاه دارویی گل مکزیکی در شرایط تنش آبی بررسی گردید. به این منظ...

به‌منظور بررسی تأثیر مقادیر مختلف ورمی‌کمپوست و نیتروژن بر عملکرد کمّی و کیفی گیاه دارویی بابونه آلمانی (Matricaria chamomilla L.) آزمایشی به‌صورت فاکتوریل در قالب طرح پایه بلوک‌های کامل تصادفی، در سه تکرار در بهار 1389 در مزرعه تحقیقاتی مؤسسه تحقیقات جنگلها و مراتع کشور اجرا گردید. فاکتورهای آزمایشی شامل چهار سطح ورمی‌کمپوست (5، 10، 15 و 20 تن در هکتار) و عامل نیتروژن در چهار سطح (30، 60، 90 و ...

این مطالعه جهت بررسی تأثیر کاربرد عناصر غذایی کم‌مصرف آهن و روی (به تنهایی و توأم به صورت محلول‌پاشی با غلظت 5/2 و 5 در هزار و یا مصرف خاکی به مقدار 15 و 30 کیلوگرم در هکتار) و زمان کاربرد کودها (شـاهد، مصـرف خاکی کودها، محـلول‌پاشی در مرحله رشـد رویشی، محلول‌پاشی در مرحله ظهور گل­آذین نر، محلول‌پاشی در دو مرحله رشد رویشی و ظهور گل­آذین نر، محلول‌پاشی در مرحله پر شدن دانه و محلول‌پاشی در سه مرح...