رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در این مقاله پاسخ دینامیکی یک تیر ویسکوالاستیک تحت بار پیوسته متحرک مورد مطالعه قرار گرفته است. فرض شده که ماده سازنده تیر از مدل ویسکوالاستیک استاندارد خطی در برش پیروی کرده و در فشار (بالک) تراکم ناپذیر است. تنش ها به مؤلفه های برشی و اتساع تفکیک شده اند. سپس معادلات حاکم در حالت ویسکوالاستیک به روش مستقیم استخراج شده اند و با استفاده از روش بسط توابع ویژه حل شده اند. بر اساس ضرایب بی بعد معر...

چکیده انتشار امواج در محیط های خاکی لایه بندی شده و سنگ بستر و نحوه رفتار امواج در این محیط ها یکی از مباحثی است که در مسائل مهندسی، مخصوصاً مهندسی زلزله، ژئوتکنیک، لرزه شناسی و ژئوفیزیک باید مورد بررسی و مطالعه قرار گیرد. در یک رویداد لرزه ای انرژی از کانون منتشر می شود و به سراسر سنگ بستر و لایه های مختلف خاک برده می شود و به صورت چشمگیری بوسیله خصوصیات مکانیکی در لایه های سطحی نفوذ می کنند، ...

در این پژوهش به‌منظور استهلاک انرژی ناشی از امواج در سواحل رودخانه و یا دریا امکان استفاده از کمربند سبز درختی به‌جای سیستم سخت مانند موج‌شکن که هزینه زیادی در بر دارد، موردبررسی قرارگرفته است. آزمایش­ها به‌صورت دوبعدی در کانال موج، برای ارزیابی تأثیر پوشش بر کاهش اثر امواج دریا انجام شد. ساقه­های پلاستیکی بدون انعطاف با قطر 5/1 و 2 سانتی­متر و در شرایط غیر مستغرق در قسمت ساحلی کانال به کار گرف...

در کشور ما جهت ساخت عرشه پلها معمولاً از بتن استفاده می‌شود اما وزن بالای عرشههای بتنی و عدم امکان اجرای آنها به عنوان عرشه پلهای با دهانههای طولانی موجب گردیده که مهندسین به فکر مصالح جدیدی باشند که علاوه بر سبکی و سهولت اجرا، مقاومت مناسبی نیز در مقابل بارهای وارده اعم از بارهای مرده و متحرک ناشی از عبور و مرور وسایل نقلیه موتوری از خود...

مقدمه: بیماران دریافت کننده درمان ارتودنسی دچار تغییراتی در محیط دهان از قبیل افزایش سطوح میکروارگانیسم ها در حفره دهان و بیوفیلم های دندانی می شوند. با توجه به نقش استرپتوکوک موتانس در ایجاد و شروع پوسیدگی، هدف از این مطالعه ارزیابی و مقایسه میزان کلونیزاسیون استرپتوکوک موتانس در قسمت های مختلف پلاک های متحرک ارتودنسی است. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی ـ تحلیلی قبل از استفاده از پلاک متحرک ن...

خصوصیات فیزیکی خاک نقش مهمی در رشد گیاه و راندمان محصول دارد. اندازه گیری خصوصیات فیزیکی خاک برای مدیریت و بهره برداری صحیح از خاک و همچنین دستیابی به عملکرد مطلوب ضروری است. رطوبت و تخلخل خاک از مهمترین عوامل فیزیکی خاک در رشد گیاه هستند. خاک با رطوبت و تخلخل مناسب، شرایط بهتری را برای رشد گیاه فراهم می آورد. برای پیش بینی میزان رطوبت و تخلخل خاک، روش های متعددی ارایه شده که هر کدام مزایا و مع...

در این مقاله از روش عددی لاگرانژی و بدون شبکه هیدرودینامیک ذرات هموار شده (SPH) برای شبیه‌سازی موج تنها بر روی محیط متخلخل استفاده شده است. معادلات حاکم بر جریان امواج با استفاده از این روش گسسته‌سازی شده و با الگوریتم دو گام جزئی حل می‌شوند. به منظور مدل‌سازی حرکت موج تنها روی محیط متخلخل با روش عددیSPH ، با افزودن معادلات جریان در محیط متخلخل و اعمال شرایط مرزی بین فصل مشترک محیط متخلخل و غیر...

دوپایداری نوری می تواند در محیط های غیرخطی، به علت جذب و شکست غیرخطی پد ید آید. به علت رفتار تشدیدکننده فابری ـ پرو و مقدار کم جذب در محیطهای نوری، اثرات ضریب شکست غیرخطی بر روی دوپایداری خیلی بیشتر از اثر جذب است و در نتیجه در اینجا، دوپایداری نوری صرفا ناشی از اثرات غیرخطی ضریب شکست را بررسی کردهایم. در ساختارهای دورهای متشکل از جفت?یههای متناوب با ضریب شکست مثبت و منفی، جفتشدگی دامنه موجها...

استفاده از امواج فراصوت از روش های غیرمخرب و کم هزینه است و از جمله روش های در حال توسعه در زمینه کیفیت سنجی محصولات غذایی و کشاورزی به شمار می رود. این مقاله کیفیت سنجی شاخص های تازگی تخم مرغ خوراکی را به وسیله امواج فراصوتی به روش عبور امواج تشریح می کند. در این روش از اندازه گیری سرعت فازی موج فراصوت با گرفتن تبدیل فوریه از سیگنال ها برای پیش بینی شاخص های اصلی کیفیت تخم مرغ خوراکی استفاده م...