در روشهای معمول تحلیل دینامیکی سیستمهای سازه ای، محققین معمولا"ترجیح می دهند که حرکت و دورانهای صلب را از تغییر شکل جدا کنند. یعنی فرض می نمایند که جسم موقع حرکت ، رفتار مرکز جرم را به خود می گیرد و سپس حول آن ارتعاش می کند و تغییر شکل می دهد. پس از این فرض ، معادلات دیفرانسیل حرکت و معادلات تعادل و سازگاری لاگرانژ را پیاده سازی می کنند و سپس بروشهای حل عددی(و یا در حالات خاص بطور کلاسیک ) اقدا...

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

در این مقاله با بکارگیری مفاهیمی از تئوری گراف ها، تحلیل سازه ها بروش نیروها و پاره سازه ها، روش هایی برای تحلیل بهینه سازه ها و نیز تحلیل قاب های بزرگ مقیاس با استفاده از پاره سازه ها ارائه شده است. در مورد تحلیل بهینه سازه ها، قاب های صلب دو بعدی با استفاده از تئوری گراف ها، به روش نیروها بوسیله یک نرم افزار محاسباتی بنام force که در زبان fortran power station تهیه گردیده است، تحلیل بهینه شده...

در این تحقیق به بررسی رفتار دینامیکی قابهای فولادی خمشی دارای تیر مرکب با اتصالات جوشی پرداخته شده است. برای انجام این مطالعه دو نمونه قاب خمشی فولادی یک طبقه دو دهانه با تیر مرکب و بدون تیر مرکب با اتصالات مفصلی و صلب به کمک نرم افزار المان محدود abaqus مدلسازی و تحت تحلیل دینامیکی غیر خطی تاریخچه زمانی شتابنگاشت زلزله قرار گرفته و نحوه توزیع مفاصل پلاستیک در اعضا، دوران مفاصل پلاستیک، ظرفیت ا...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

در این مقاله تابع امپدانس یک پی دایره ای صلب تحت بار قائم هارمونیک و روی یک محیط همسان جانبی در حوزه فرکانسی بدست آمده و مقدار آن با تابع امپدانس مربوط به محیط همسان مقایسه شده است . برای بدست آوردن تابع امپدانس،توزیع تنش زیر پی با یک سری توابع تقریب زده شده است که نشان داده میشود که از دقت بالایی برخوردار است . از نمونه های ارائه شده معلوم میشود که ناهمسانی اثر قابل توجهی بر تابع امپدانس دینام...

منحنی‌های شکنندگی لرزه‌یی برای تجهیزات غیرسازه‌یی بلوکی مهارنشده در سه حالت متفاوت: «تجهیزات روی بستر زمین و مهارنشده»، «تجهیزات روی طبقات ساختمان و بدون سیستم‌های جداساز لرزه‌یی» و «تجهیزات روی طبقات ساختمان و با جداسازی لرزه‌یی کف» به دست آمده‌اند. به‌منظور ارزیابی آسیب‌پذیری لرزه‌یی تجهیزات بلوکی‌تحت اثر حرکت گهواره‌یی آنها به هنگام زلزله، منحنی‌های شکنندگی در حالات سه‌گانه‌ی یادشده رسم شده ...

شکل سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل نقش بسیار مهمی در اندازۀ توزیع و ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی وارد بر دیوار ایفا می‌کند. در نظر گرفتن اشکال خطی، دایره‌ای و مارپیچ لگاریتمی برای سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل مرسوم است. در روش کولمب توزیع فشار جانبی خطی فرض می‌شود و در نتیجه ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی در یک‌سوم از پایین دیوار واقع می‌شود. علیرغم این فرض تعدادی از پژوهش‌های ت...

در این پایان نامه به بررسی نسل جدیدی از موج شکن ها با نام موج شکن های نیم دایره ای پرداخته می شود. این موج شکن از یک صندوقه تو خالی نیم دایره ای شکل و یک فونداسیون سنگی تشکیل شده است. برای عملکرد بهتر این موج شکن، سوراخ های منظمی در یک طرف و یا هر دو طرف نیم دایره تعبیه شده است. وظیفه این سوراخ ها جذب انرژی موج است که تعداد و قطر این سوراخ ها بستگی به متغیر های محیطی، هیدرولیکی و سازه ای دارد. ...