رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تش...

با پیشرفت علوم و افزایش نیاز به مطالعه ی پدیده های فیزیکی پیچیده، مشکل زمان اجرای طولانی در علوم مختلف نسبت به قبل پر رنگ تر شده است. پیش بینی هوا از روی الگو های هواشناسی و یا شبیه سازی حرکت هواپیماهای مسافربری، نمونه های از این پدیده ها می باشند. یکی از راه های غلبه بر این مشکل استفاده از فناوری پردازش موازی است که با پیشرفت رایانه های جدید پا به عرصه ی وجود گذاشته است. در سال 2006 نسل نوینی ...

الگوریتم های تکاملی یکی از پرکاربردترین الگوریتم ها در هوش مصنوعی و مسائل بهینه سازی هستند. به دلیل ماهیت ذاتی موازی این الگوریتم ها و همچنین جهت دستیابی به تسریع بیشتر، محققان توجه فراوانی به موازی سازی این الگوریتم ها برای استفاده از سیستم ها و هسته های بیشتر در دهه های اخیر نموده اند. در این راستا ابزارهای فراوانی برای موازی سازی این الگوریتم ها ارائه شده است که هر یک با نقاط قوت و ضعف، نیا...

کشورهای جهان به منظور عقب نماندن از حرکت فراگیر جهانی­شدن، نیازمند شناخت بنیان­ها و پیش شرط­های فکری و نظری مرتبط با آن هستند. ادبیات دانش جغرافیا همانند دیگر دانش­های بشری، پیوسته در حال تغییر و تکامل است. این امر بویژه زمانی چشمگیر است که سرعت تغییر و تحولات جهانی، اندیشمندان علوم انسانی را به طور عام و جغرافیدانان را به طور خاص، به تفکر و تحلیل­های چندسونگر و میان­رشته­ای، برای شناخت بیشتر س...

روش شبکه بولتزمن به عنوان یک روش عددی در حوزه مکانیک سیالات و انتقال حرارت امروزه توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. استفاده از روش شبکه بولتزمن با زمان آسودگی چندگانه (mrt) نیز که برخی از نقص های روش شبکه بولتزمن با زمان آسودگی منفرد (srt) را رفع کرده و باعث بهبود آن شده نیز بر امتیازات این روش عددی می افزاید. به کارگیری روش شبکه بولتزمن با زمان آسودگی چندگانه در جریان های همراه با ...

در این مقاله عملکرد و سیستم کنترل جبران کننده سنکرون استاتیکی توزیع (DSTATCOM) به عنوان یک جبرانگر موازی موثر در تامین شاخص‌های کیفیت توان مورد بررسی قرار گرفته است. سپس جهت بهبود عملکرد جبران کننده هر یک از تنظیم کننده‌های خطی تناسبی- انتگرالی (PI) سیستم کنترل جبران کننده با یک تنظیم کننده غیرخطی فازی- عصبی مناسب بر اساس خطا و مشتق خطای سیستم جایگزین شده است. با بهره‌گیری از نرم افزارMATLAB  چ...

امروزه فشار روزافزون در جهت بهره برداری حداکثر از سیستم های انتقال موجود و توسعه انواع جدید جبران کننده های استاتیکی و قابل کنترل توان راکتیو، لزوم استفاده از خازن های موازی در سیستم توزیع را بیش از پیش آشکار ساخته است. از این رو جایابی بهینه خازن در شبکه های توزیع، به منظور کاهش تلفات شبکه، بهبود پروفایل ولتاژ، کاهش بار راکتیو خط و اصلاح ضریب توان، یکی از مهم ترین مسائل طراحی و کنترل سیستم های...

در این پایان نامه روش های کنترل برای توزیع مناسب بار بین مبدل های موازی متصل به هم در یک میکروگرید که توسط dgها تغذیه می شوند، بررسی شده است. فرض شده است که میکروگرید در هر دو حالت عملکرد جزیره ای و متصل به شبکه، بارها را تغذیه می کند. یک روش کنترل به منظور بهبود کیفیت توان و پخش بار مناسب در هر دو حالت جزیره ای و متصل به شبکه پیشنهاد شده است. فرض شده است که هر کدام از dgها یک بار محلی دارد که ...

برای به دست آوردن نتایج دقیق­تر از به کارگیری روش شبکه­های عصبی مصنوعی، به جای انتخاب نتایج بهترین شبکه حاصل از فرایند سعی و خطا، نتایج چندین شبکه به روشی مناسب با هم ترکیب شده است تا شاید سامانه چند­شبکه­ای حاصل، که از آن با عنوان ماشین کمیته­ای تعبیر می­شود، خطا را کاهش و درنتیجه، دقت را افزایش دهد. در این پژوهش، برای برآورد تخلخل مؤثر سنگ مخزن گازی کنگان در میدان عظیم هیدروکربنی پارس جنوبی، ...

در این پایان نامه با بررسی اجمالی بر ربات های توانبخشی، به بررسی ربات mahi که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی می باشد، پرداخته شده و با تمرکز برقسمت مچ ربات که در بردارنده ربات موازی 3rps است، ادامه یافته است. سینماتیک ربات، ژاکوبین، آنالیز تکینگی و دینامیک ربات از جمله مسائلی است که در این پایان نامه، پس از بیان روابط و معادلات به وسیله نرم افزار matlab شبیه سازی شده است. در نهایت با به کارگی...