در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ه...

تحلیل کشسانی ـ خمیری مخازن تحت فشار نقش مهمی در طراحی آنها دارد. برای انجام این تحلیل استفاده از یک روش محاسباتی مناسب ضرورت دارد. «نگاشت برگشتی» یک روش محاسباتی مناسب برای تحلیل مسائل غیرخطی است. در این تحقیق با استفاده از این روش یک استوانه‌ی جدارضخیم تحت فشار داخلیِ تغییر به‌صورت کشسانی ـ خمیری تحلیل شده است. رفتار ماده، غیرخطی با سخت‌شوندگی سینماتیک فرض شده است. از مدل فردریک ـ آرمسترانگ برا...

به­منظور شبیه­سازی جریان سطحی و برآورد عمق جریان بر روی سطح حوضه و مقدار دبی جریان خروجی، مدل هیدرولوژیکی جدید با ساختار عددی طراحی و ارائه شده است. در این مدل، معادلات سنت- ونانت حاکم بر جریان سطحی به­صورت یک­بعدی و دو­بعدی، به­همراه مدل نفوذ پارلانگ، با استفاده از روش عددی تفاضل محدود و تقریب موج سینماتیک، با اعمال طرح ضمنی، حل شده است. به­منظور حل دستگاه معادلات غیر­خطی حاصل از گسسته­سازی مع...

هدف این تحقیق بررسی سینماتیک معکوس ربات های سری با 6 مفصل دورانی در حالت کلی می باشد. مسئله سینماتیک معکوس مربوط به این ربات در قله مسائل مربوط به ربات های سری قراردارد یعنی با حل آن? یافتن راه حل هایی برای ربات های سری دیگر به سادگی ممکن می شود بنابراین تمرکز این تحقیق تنها بر روی این ربات می باشد. این پروژه از دو قسمت تشکیل شده است. در قسمت اول با معرفی یک ابزار ریاضی قوی به نام کواترنیون دوگ...

در این مقاله، ارتباط میان ریزساختار مولکولی و رفتار پارامترهای رئولوژیکی سه نوع پلی ­اتیلن با چگالی زیاد دارای توزیع وزن مولکولی پهن مطالعه شده است. پارامترهای ساختاری از قبیل متوسط ­های عددی، وزنی و z وزن مولکولی، توزیع وزن مولکولی و عامل شاخه ­دار­شدن با آزمون gpc در دمای زیاد، شناسایی و اندازه­ گیری شدند. طبق نتایج آزمون gpc نمونه bl4 بیشترین وزن مولکولی متوسط وزنی و هر سه نمونه دارای توزیع ...

اثر ید مولکولی بر وزن مولکولی و توزیع وزن مولکولی پلی­‌استیرن تولید شده در پلیمرشدن رادیکالی استیرن بررسی شد. پلیمرشدن رادیکالی استیرن شروع شده با آغازگر 2،׳2-آزوبیس(ایزوبوتیرونیتریل) (AIBN) در دمای 70 درجه سلسیوس و در مجاورت مولکول ید انجام شد. از آزمون‌های رنگ‌نگاری ژل تراوایی (GPC) و طیف‌بینی رزونانس مغناطیسی پروتون (1H NMR) برای شناسایی پلیمرها استفاده شد. نتایج این آزمون‌ها شامل تبدیل واکن...

بیش از سه دهه است که پژوهشگران سعی می کنند قطعات الکترونیکی با اندازه کوچکتر و کارایی هرچه بیشتر تولید کنند. در 20 سال اخیر کوشش های زیادی برای درک خواص رسانش الکترونی پلیمرهای همیوغ-? بعمل آمده است. این سیستم های نیمه رسانا نقش مهمی در طراحی سیستم های مولکولی برای کاربردهای الکترونیکی دارند. سیم های مولکولی واحدهای ساختاری بنیادی در طراحی قطعات الکترونیکی مولکولی هستند. یک سیم مولکولی شامل یک ...

در این پایان نامه تحلیل حدی سینماتیکی ساده شده ارگ تبریز به روش آیین نامه جدید ایتالیا opcm 3431 انجام شده است.این روش قابلیت های انجام تحلیل حدی سینماتیکی برای ارزیابی ایمنی و پایداری سازه های بنایی را نشان می دهد.اگرچه روش المان محدود غیر خطی روشی قدرتمند برای تحلیل سازه های بنایی می باشد، لیکن این روش نیازمند نرم افزار قدرتمند، داشتن دانش عمیق از خصوصیات مکانیکی مصالح و نیز زمان زیاد می باشد...

فرضیه: رزین‌های اپوکسی‌ از پرمصرف‌ترین رزین‌ها در جهان هستند. عوامل بسیاری روی خواص مکانیکی این خانواده از پلیمرها اثر‌گذار است که از اثر برخی عوامل مانند فشردگی مولکولی بر خواص مکانیکی این رزین‌ها نمی‌توان چشم‌پوشی کرد. مهم‌ترین عامل اثرگذار بر فشردگی مولکولی و خواص مکانیکی رزین‌های اپوکسی پخت‌شده، ساختار شیمیایی عامل پخت است. در این مقاله، اثر ساختار عامل پخت آمینی آروماتیک بر فشردگی مولکولی ...

افزایش گازهای گلخانه ای به ویژه دی اکسیدکربن در جو زمین باعث شده راه های متعددی برای کاهش تاثیرات این پدیده نامطلوب پیشنهاد و بررسی شود. یکی ازاین موارد تزریق این گاز به مخازن آب شور است. نفوذ مولکولی و واکنش های شیمیایی از مهمترین و کلیدی ترین مکانیزم های انتقال جرم در این فرایند هستند. ضریب نفوذ دی اکسیدکربن در آب سازند نقش بسیار مهمی در نرخ نفوذ، محاسبه ظرفیت این مخازن جهت ذخیره سازی، زمان ا...