چکیده میزهای متحرک کاربردهای مختلفی دارند که در برخی از آنها نیاز به کالیبراسیون و اندازه¬گیری دقیق حرکت این میزها وجود دارد. هرچه دامنه حرکتی این میزها بیشتر باشد، اندازه¬گیری آنها با مشکلات بیشتری مواجه خواهد بود. در این پژوهش تلاش شده است تا با طراحی یک شیب¬سنج بهبود یافته، امکان اندازه¬گیری نوع خاصی از میزهای دو درجه آزادی، فراهم آید. از مهمترین مزایای این طرح، امکان کاربرد آن در مواردی ...

با توجه به مزایای بسیار زیاد کامپوزیت ها، از قبیل مقاومت بالا، وزن اندک، کاربری ساده، مقاومت در برابر خوردگی و ....، استفاده از آن ها در ساخت و سازها اجتناب ناپذیر به نظر می رسد. از این رو، شناخت رفتار استاتیکی، کمانشی و ارتعاشی حاکم بر کامپوزیت ها در طراحی مطلوب ضرورت می یابد. هدف اصلی این پایان نامه، در مرحله اول ارائه روشی مناسب جهت بررسی پدیده کمانش موضعی ورق های ارتوتروپیک و کامپوزیت لایه...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

روش MAFVRO یکی از روش‌های آنالیز مودال مبتنی بر خروجی است که تنها با استفاده از پاسخ سیستم به تحریک شرایط اولیه، قادر است تا تمام مشخصه‌های مودال یک سیستم ارتعاشی را مشخص کند. از آنجایی که بیشتر سیستم‌های ارتعاشی تحت بارهای اتفاقی قرار می‌گیرند، بنابراین روش MAFVRO در چنین شرایطی قادر به استخراج مشخصه‌های مودال نمی‌باشد. در این پژوهش، روش مذکور به سیستم‌های ارتعاشی، تحت تحریک اتفاقی تعمیم داده ...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغز...