در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

سابقه و هدف: پروتئین nef، یکی از پروتئین­های تنظیمی ویروس hiv، دارای اپی­توپ­ های حفاظت شده متعددی است که در افراد آلوده به ایدز پاسخ­ های ایمنی قدرتمندی علیه آنها مشاهده شده است. بنابراین، پروتئین nef کاندید مناسبی برای تولید واکسن می­ باشد. هدف این پژوهش کلونینگ و بیان پروتئین nef در سیستم بیان پروکاریوتی و تخلیص آن به روش رنگ­آمیزی معکوس می­ باشد. مواد و روش­ ها: توالی کدکننده پروتئین nef از...

در این مقاله تاثیرات برهم کنش­های فیزیکی و شیمیایی بر روی نرخ جرم گرفتگی غشاهای استات سلولز ( ca ) و پلی آمیدهای آروماتیکی شرح داده شده است. نتایج تحقیقات نشان می­دهد که نرخ جرم گرفتگی کلوئیدی با افزایش قدرت یونی محلول ، غلظت کلوییدی آب خوراک و دبی آب محصول خروجی از غشاء افزایش می­یابد. این موضوع نشان دهنده آن است که جرم گرفتگی کلوییدی توسط رابطه­ای میان کشش تراوایی و دافعه دو لایه ای الکتریکی ...

عملکرد بسیاری از سیستم های فیزیکی ذاتاً غیرخطی می باشد و بایستی توسط مدلهای ریاضی غیرخطی توصیف شوند. اما برخی از این نوع سیستم ها دارای ساختار نامشخصی می باشند و ارائه مدل ریاضی دقیقی برای آنها امکان پذیر نیست. بنابراین برای کنترل این نوع سیستم ها نمی توان از روش های کنترل متعارف استفاده نمود. به همین منظور، اخیراً روش های محاسبات هوشمند مانند منطق فازی، شبکه های عصبی، الگوریتم های ژنتیک و ... بر...

از میان روش های تخمین حالت، روش این پایان نامه یعنی فیلتر عضویت مجموعه، کمتر مورد استفاده قرار گرفته است و مزایای آن مورد غفلت واقع شده است. نویز در بسیاری از مسائل عملی، پدیده ای ناشناخته است به این معنا که از دید عملی، منشا و دلیل وقوع آن و از دید تئوری، چگالی احتمال، واریانس یا کواریانس آن، دانسته نیست و تنها محدوده دامنه آن معلوم است. در برخی کاربردها همچون مسئله تعقیب اهداف مانوری نظامی، ا...

در این مقاله تغییر شکل پلاستیک ورق های دایره ای کاملاً گیردار تحت بارگذاری انفجاری با سامانه پاندول بالستیک مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج تجربی به دست آمده از آزمایش های صورت گرفته، برحسب خیز مرکز ورق و پروفیل تغییر شکل ارزیابی می شود. برای بررسی تأثیر خواص مکانیکی ماده بر روی میزان تغییر شکل ورق، آزمایش هایی بر روی ورق با جنس و ضخامت های متفاوت اعم از مسی، فولادی و آلومینیومی صورت می گیرد. همچ...

بحران آب از چالش‌های بسیار مهم پیش­روی جامعه­ ایران به­شمار می‎رود. بیشتر کشورهای در حال توسعه سعی می­کنند تا تعادلی بین منابع آب شیرین رو به کاهش و درخواست‌های تامین آب جمعیت­های در حال افزایش برقرار کنند. به‎طور کلی فناوری­های شیرین­سازی آب، از روش­های نوین تامین آب هستند، اما مصرف انرژی بالایی دارند. استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر به‎عنوان یک راه­حل بدیع برای تام...

This article has no abstract.

  در این مقاله تاثیرات برهم کنش­های فیزیکی و شیمیایی بر روی نرخ جرم گرفتگی غشاهای استات سلولز ( CA ) و پلی آمیدهای آروماتیکی شرح داده شده است. نتایج تحقیقات نشان می­دهد که نرخ جرم گرفتگی کلوئیدی با افزایش قدرت یونی محلول ، غلظت کلوییدی آب خوراک و دبی آب محصول خروجی از غشاء افزایش می­یابد. این موضوع نشان دهنده آن است که جرم گرفتگی کلوییدی توسط رابطه­ای میان کشش تراوایی و دافعه دو لایه ای الکتریک...