در این رساله پایداری سیستمهای دینامیکی خطی تغییرناپذیر با زمان و با تاًخیر زمانی چندگانه، با بکارگیری مفاهیم تئوری پایداری لیاپانف و با استفاده از ماتریس هامیلتونی مورد مطالعه قرار میگیرد. بعد از آن سیستمهای کنترل لری را معرفی میکنیم، سپس به بررسی پایداری مطلق سیتمهای کنترل لری با تاًخیر زمانی چندگانه میپردازیم. با توسیع توابع لیاپانف و بدون توجه به فرض پایداری عملگر اصلی، معیاری برای بهبود پایدا...

کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی است که بدون محرک به اندام مفصل شده و دارای تماس نقطه‌ای با زمین اس...

ساختمان های فولادی سبک lsf با قاب های فولادی سرد نورد شده در هنگام وقوع زلزله مقدار نیروی جانبی کمی به دلیل وزن سبک خود دریافت می کنند. به منظور بررسی رفتار لرزه ای این ساختمان ها ابتدا یک قاب فولادی سرد نورد شده با مهاربند تسمه ای و به ابعاد 4/2 × 4/2 متر با استفاده از نرم افزار اجزاء محدود ansys تحلیل شده و نتایج بدست آمده با مدل آزمایشگاهی مقایسه شده است. در مرحله بعد با در نظر گرفتن سه حالت...

قاب های با مهاربند جانبی واگرا سازه های بسیار مناسبی برای تحمل بارهای ناشی از زلزله هستند. در این قاب ها کلیه فعالیت های غیرالاستیک سازه در عضوی از قاب به نام تیرپیوند خلاصه شده و سایر اعضای قاب به صورت الاستیک باقی می مانند. در حال حاضر از روش طراحی براساس ظرفیت برای طراحی این نوع قاب ها استفاده می شود. اما مطالعات اخیر نشان داده است که در این روش تشکیل مفاصل در تیرهای پیوند به صورت یکنواخت در...

در این پروژه تحقیقاتی، رفتار لرزه ای ساختمانهای آجری دو طبقه ای که در آنها مقررات مندرج در فصل سوم آیین نامه طرح ساختمانها در برابر زلزله (استاندارد 2800 ایران) بطور کامل رعایت شده است . در مدلسازی کامپیوتری ساختمانها، المانها دیوار به صورت یک مجموعه مرکب از آجر و ملات تعریف و ازمدلسازی آن به صورت گسسته به علت پیچیدگی و نیاز به حافظه مناسب کامپیوتر با حجم بسیار زیاد داده ها اجتناب شده است. سقف ...

بر اساس مطالعات و تحقیقات انجام شده در کشورهای مختلف و بهره گیری از نرم افزار ‏‎lusas‎‏ رفتار خطی و غیر خطی مصالح و مشخصات هندسی به همراه رفتار دینامیکی تحت اثر طیف پاسخ زلزله ای ناغان و طبس برای یک پل ترکه ای غیر متقارن مورد ارزیابی قرار گرفت. لازم به تذکر است که پل ترکه ای نا متقارن با آرایش کابل ها در دو حالت شعاعی و چنگکی تحلیل گردید و نتایج قابل توجهی بدست آمد.با عنایت به موارد اشاره شده د...

در بررسی طراحی یک تایر گستره وسیعی از بار گذاری را باید در نظر گرفت. محاسبه و شبیه­سازی مسایلی چون شبه استاتیکی و یا استاتیک و یا دینامیکی در مورد تایرها به واسطه شرایط غیر خطی ماده، پیچیدگی هندسه و شرایط بارگذاری به روش­های تحلیلی بسیار مشکل و گاهی غیر ممکن می­باشد. در این جا ما سعی داریم به معرفی کاربرد روش اجزا محدود در مواد هایپرالاستیک پرداخته و مسئله تماس تایر با سطح جاده را در بارگذاری ا...

سیستمهای فضای حالت غیر خطی گسسته زمان از جایگاه ویژه ای در بسیاری از مسائل عملی نظیر تعقیب هدف، رباتیک، کنترل آماری و پیش بینی سری های زمانی برخوردار می باشد چرا که هر یک از مسائل مورد بحث را می توان با استفاده از یک مدل فضای حالت غیر خطی تشریح نمود. لذا مسئله شناسایی و کنترل این سیستمها اخیرا مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. در این پایان نامه هدف بررسی کارکرد الگوریتم ماکزیمم سازی ...

در این مقاله، برای اولین بار طراحی یک کنترلگر H∞ فازی غیر-PDC مبتنی بر رویتگر برای سیستمهای فازی T-S دارای اغتشاش با متغیرهای مقدم قواعد نامعلوم ارائه می گردد. بر خلاف روشهای غیر-PDC موجود، در روش ارائه شده از متغیرهای واقعی فرایند در معادلات کنترلگر استفاده نگردیده است. هم چنین با بهرهگیری از رویکرد افزونگی توصیفگر، بهرههای رویتگر و کنترلگر از طریق حل تعدادی از نابرابریهای ماتریسی خطی اکید ...

انفجار بمب درون و یا نزدیک یک ساختمان می تواند باعث بوجود آمدن خسارات فاجعه آمیز بر روی قابهای داخلی و خارجی ساختمان گردد. فروپاشی دیوارها و لرزش شدید پنجره ها و از کار افتادن سیستمهای ایمنی، برخی از این موارد است. از دست دادن زندگی و مجروح شدن ساکنان میتواند به دلیل اثرات مستقیم انفجار و فروپاشی سازه و اصابت آوار و آتش سوزی و دود باشد. به علت خطرات شرایط بارگذاری بیش از حد، در طی سه دهه ی گذشت...