در تحقیق پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنج? فعال مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، به طور خلاصه مزایای افزودن پنجه به پای ربات های دوپا مورد بررسی قرار می گیرد و بسیاری از ربات هایی که دارای پنجه فعال و یا غیرفعال هستند، معرفی می گردند. سپس، سیستم مورد بررسی که یک رباتِ انسان نمای 22 درجه آزادی است معرفی می شود و روش های تحلیلی کین و لاگرانژ به منظور استخراج معادلات دینامیک سیست...

در طول چندین دهه، کاربرد ماشین آلات بهره برداری به منظور خروج چوب آلات جنگلی در عرصه های وسیعی از جنگل های هیرکانی، تخریب شدید خاک های جنگلی و تغییر خصوصیات آنها را موجب شده است. از سویی دیگر اطلاعات کمی در خصوص زمان لازم برای بازیابی خصوصیات خاک تخریب شده وجود دارد. لذا تحقیق حاضر به منظور بررسی تغییرات برخی از خصوصیات مهم شیمیایی خاک و روند بازیابی آنها طی یک دوره 20 سال پس از عملیات چوبکشی ص...

مقدمه و اهداف مسیر پیشرفت شغلی مجموعه متوالی نگرش ها و رفتارهای فرد در زمینه فعالیت ها و تجربه های مربوط به کار می باشد. برای پیمودن مسیر پیشرفت شغلی، افراد به عوامل انگیزشی نیاز دارند که بتواند انگیزه کافی را در آنها ایجاد کند. بنابراین شناسایی عوامل انگیزشی یک حرفه و مسیر پیشرفت شغلی آن دارای اهمیت می باشد. بنابراین مطالعه حاضر برای بررسی ارتباط بین توان بالقوه انگیزش و مسیر پیشرفت شغلی در حر...

در این مطالعه به منظور بررسی عملکرد دانه و اجزاء آن و نیز پایداری عملکرد دانه در گندم دوروم، 49 ژنوتیپ مربوط به خزانه بین المللی عملکرد گندم دوروم (idyn)، دریافتی از مرکز تحقیقات بین المللی ذرت و گندم (سیمیت)، به همراه یک شاهد تجارتی در قالب طرح آزمایشی آلفا لاتیس با 2 تکرار و در 5 منطقه کرج، نیشابور ، داراب ، خرم آباد و گنبد مورد ارزیابی قرار گرفتند. تجزیه و تحلیل پایداری عملکرد دانه بر مبنای ...

چکیده با توجه به اثرات ورود درآمدهای حاصل از منابع طبیعی در اقتصاد، به نظر می رسد ضروری است تا کشورهای صادرکننده نفت به تدریج این درآمدها را از اقتصاد خود حذف نموده و به خصوص بودجه خود را از این وابستگی رهایی بخشند. برای این منظور بهترین جانشینی که برای این نوع درآمدها معرفی می شود درآمدهای مالیاتی است. منطبق ساختن مخارج دولت با درآمدهای مالیاتی تحت سناریوهای متفاوت نرخ رشد برای مالیات ها هدف س...

مقدمه: شیوع بالای فشار خون در سراسر جهان و ایجاد عوارض جدی و خطرناک بر ارگان های بدن، این بیماری را به یک مشکل عمده بهداشتی در کلیه جوامع تبدیل کرده است که مدیریت این بیماری بسیار مهم به نظر می رسد. مطالعه حاضر با هدف تعیین عوامل پیش بینی کننده فشار خون بالا بر اساس مدل اعتقاد بهداشتی در بیماران مبتلا به پرفشاری خون انجام یافت. روش بررسی: این مطالعه توصیفی-تحلیلی از نوع مقطعی بر روی 135 نفر از ...

این پ‍ژوهش یک الگوریتم را برای حل مشکل محاسبه  مسیر های حرکت  غیر بهینه ابزارهای برشی در حضور موانع موجود در برنامه نویسی ماشین های کنترل عددی ابداع و مورد استفاده مدیران تولید قرار میدهد. برای انجام این کار، ابتدا  یک مسیر بهینه و بدون برخورد با موانع، ما بین نقاط داده شده (مبداء و هدف) و در یک فضای r2 (x,y) تعیین می شود. وقتی که یک قطعه کار در حد فاصل یک سری از نقاط تعیین شده قرار می گیرد،  ث...

هدف این پژوهش مقایسه ی مسیر شغلی افراد مبتلا به اختلالات شخصیت، اختلال خلقی دوقطبی و افراد عادی شهر اصفهان بود. این تحقیق به روش درونه ای انجام گرفت و نمونه ی پژوهش شامل 15 نفربود که در هر سه گروه به طور مساوی 5 نفر جایگزین شدند. بعد از مشخص سازی گروه ها برای تعیین مسیر شغلی افراد با هر کدام به طور جداگانه مصاحبه شد و پرسشنامه های توانایی های انطباق پذیری مسیر شغلی- فرم بین المللی، موقعیت مسیر ...

جاده های جنگلی به علت هزینه های سنگین مربوط به طراحی، احداث و نگهداری و نیز اثرات منفی بر محیط زیست و حیات وحش، دارای حساسیت زیاد از نظر اقتصادی، زیست محیطی و افکار عمومی است. هدف پژوهش حاضر که یک هدف کاربردی است، طراحی جاده جنگلی کم هزینه تر از طریق تهیه نقشه پهنه بندی هزینه جاده سازی و در نظر گرفتن مهم ترین عوامل موثر در هزینه جاده سازی با کمک ahp و به کارگیری الگوریتم حل مسئله کوتاه ترین مسی...

معادلات دینامیک مسیر پرواز به عنوان روشی ارزان و کارا در تصحیح خطاهای موقعیت و وضعیت سامانه ناوبری اینرسی میتواند در تکنولوژیهای هوافضایی نقش موثری ایفا نماید. اولین ایده در این پایان نامه ، تلفیق سامانه ناوبری اینرسی با سامانه کمک ناوبری بر مبنای حل زمان حقیقی معادلات پرواز و استفاده از ناوبری رادیویی می باشد. برای این منظور دو پیشنهاد استفاده از فرم لاگرانژی معادلات کپلر و بیان نیوتونی معادلا...