چکیده- بدیهی است ساختمان های بتنی که سختی جانبی کافی نداشته و به صورت ضعیف طراحی و اجرا شده اند، در هنگام وقوع زمی نلرزه های شدید آسی بهای قابل توجهی را تجربه می کنند. یکی از روش های مناسب مقاو مسازی این گونه ساختمان ها برای اصلاح رفتار سازه و جلوگیری از فروریزش، تقویت میانقا بهای به گونه ای است که این اعضا به صورت دیوارهای سازه ای (frp) مصالح بنایی با کامپوزیت های پلیمر مسلح عمل کنند. در این م...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

این تحقیق با هدف آشنایی با ربات موازی stewart و بررسی کاربردهای آن، مدل سازی سینماتیکی، استاتیکی و دینامیکی این ربات و استفاده از مدل سینماتیکی و استاتیکی ارایه شده برای مدل سازی ظرفیت حمل بار آن و ارایه یک الگوریتم محاسباتی برای تعیین بیشترین بار قابل جمل ربات در یک مسیر مشخص انجام شده است. و در ادامه یک مدل آزمایشگاهی از این نوع ربات، تحت عنوان 6ups-stewart platform طراحی شده است و روابط سینم...

استفاده از روش ها و وسایلی به عنوان کنترل کنند? انرژی ورودی به سازه هنگام زلزله، با توجه به آسیب پذیر بودن تعداد زیادی از ساختمان ها اهمیت پیدا می کند. استهلاک انرژی توسط تجهیزات قابل تعویض خاص مانند مهاربندهای زانویی، باعث کاهش صدمات به سازه می شود. عضو زانویی در سیستم مهاربند زانویی دارای ظرفیت استهلاک انرژی بالایی است. در این سیستم، استفاده از مصالح دارای الاستیسیت? بالا و کرنش پسماند اندک...

شتاب ها و تغییر مکان های زیاد عامل اصلی خرابی در طی زلزله های بزرگ می باشد، از اینرو تامین شکل پذیری و کاهش تغییر مکان ها و به تبع آن کاهش خسارات در سازه ها، به خصوص برای بهسازی ساختمانهائی که طبق آئین نامه های قدیمی طرح شده اند بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در چند دهه اخیر، محققین در صدد یافتن راههای مختلف افزایش مقاومت سازه ها در برابر زلزله، روشهای بهسازی بسیاری را پیشنهاد و ابداع نمودند ...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

در این پایان‏نامه به تحلیل معادلات غیرخطی سامانه ارتعاشی دارای فنر ورزشی پرداخته شده است. همچنین تاثیرات استفاده از فنرهای ورزشی روی راحتی‏سفر خودرو بررسی گردیده است. بدین منظور ابتدا با توجه به نحوه عملکرد فنرهای ورزشی، روابط حاکم بر آن‏ها استخراج شده‏اند. سپس به تعیین ساختار فاز سامانه پرداخته شده است. به منظور بیان اثر سامانه تعلیق بر عملکرد خودرو، سامانه تعلیق دوجناغی در سیمولینک – متلب مدل...

سیستم قاب مقاوم خمشی و سیستم قاب بادبندی هم مرکز، دو سیستمی هستند که به صورت گسترده در ساختمانهای مقاوم در برابر زلزله بکار برده می شوند. در حالیکه هیچ یک از این دو سیستم سازه ای نمی توانند نیازهای سختی و شکل پذیری را بطور همزمان تحت اثر زمین لرزه های بزرگ پاسخگو باشند. در این تحقیق رفتار لزره ای سیستم بادبند زانویی به عنوان یک راه حل پیشنهادی برای رفع این مشکل مورد بررسی قرار می گیرد. در این س...

دراین کار تحقیقاتی سعی شده است بکمک روش اجزاء محدود و مدلهای غیرخطی مصالح نظیرالاستوپلاستیسیته نموی، فوق الاستیسیته و غیره و مدلهای غیرخطی کینماتیک (هندسه) نظیر لاگرانژین بهنگام درآمده و لاگرانژین کل و غیره، مساله آنالیز تنش جامدات و سازه های دو و سه بعدی نظیر خرپا، محیطهای پیوسته دوبعدی، پوسته های متقارن و جامد دلخواه سه بعدی مورد تدفیق و موشکافی واقع شود . کلا برای حل دستگاه معادلات غیر خطی ح...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...