در این پژوهش اثر شرایط آنیل و نیز میزان نورد سرد بر روی خاصیت پخت سختی یک فولاد کم کربن مطالعه شد. این ویژگی به وسیله اندازه گیری افزایش تنش تسلیم بین مقادیر 2% ازدیاد طول نسبی و استحکام تسلیم بالاتر ناشی از پیر کرنشی بعد از پیر سازی در دمای c170 به مدت 20 دقیقه صورت گرفت. مشخص شد که دمای آنیل دارای اثری مهم در افزایش مقدار کربن محلول و افزایش خاصیت پخت سختی دارد. برای بررسی نقش نرخ سرمایش از ...

اغلب مدلهای بیومکانیکی دارای این نقص جدی هستند که مستقیماً شامل نیروی عضلات نمی شوند. در مدلهای بیومکانیکی اثر گشتاوری که هریک از عضلات حول مفاصل بدن ایجاد می کنند در هر یک از مفاصل بدن در نظر گرفته می شود و محاسبات تحلیل سینتیکی و سینماتیکی حرکت بر اساس آن انجام می شود. در این پایان نامه یک مدل جدید برای سیستم عضلانی اسکلتی ارایه شده است که اثراضافه کردن عضلات را بر نتایج مدل بررسی می کند. در ه...

دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی...

در این مطالعه، خواص ریزساختاری و سختی جوش اصطکاکی اغتشاشی فولاد کم‌آلیاژ استحکام بالای API- X70 در حضور ذرات دی اکسید تیتانیوم (TiO2) مطالعه شده است. در این راستا، مخلوط همگنی از پودر TiO2 و پودر فولاد X70 به درزجوش اضافه شده و جوشکاری اعمال شده است. جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی روی فولاد X70 در دو حالت حاوی ذرات و بدون ذرات TiO2 انجام شده است. جهت بررسی‌های ریزساختاری از میکروسکوپ نوری و اندازه‌گیر...

در این مقاله اثر عنصر تیتانیوم بر ریزساختار و خواص مکانیکی پوشش سخت پودری Fe-Ni-C-W موردبررسی قرار گرفت. روکش الکترودهای مورد استفاده توسط ترکیبی از پودرهای آهن، فرو بور، فرو نیکل، فروتیتانیوم، تنگستن و گرافیت ساخته شد. مفتول مورد استفاده از الکترود 6013 به دست آمد. بررسی نتایج ریزساختاری نشان داد که ریزساختار فلز جوش نمونه 1 شامل زمینه مارتنزیت سوزنی، مناطق آستنیت باقیمانده و کاربیدها بود در ح...

شناخت واکنش های حرکتی انسان علاوه بر کاربردهایی رایج در رباتیک و گرافیک کامپیوتری، به محققان این امکان را می دهد که با تشریح و بررسی دقیق عکس العمل ها، ضمن کسب اطلاعات کاملی از فرایند حفظ پایداری و روند وقوع حرکت، الگوهای حرکتی مناسب و بهینه ای برای تقویت سیستم عصبی- عضلانی و کمک به حفظ پایداری انسان، پیشنهاد کنند. در این مقاله به دو روش فرضیه ای و تجربی به بررسی پایداری انسان در برابر اغتشاش ن...

بسیاری از ساختمان­ها در زلزله­های گذشته در اثر وقوع طبقه نرم دچار خسارت و ویرانی گردیده اند. عوامل متعددی همچون ارتفاع بلندتر یا حذف تعدادی از ستون ها، حذف مهاربندی های جانبی، دیوارهای برشی و یا میانقاب­ها به دلایل معماری در یکی ازطبقات به ویژه در طبقه همکف علت اصلی وقوع این پدیده به شمار می­رود. بر این اساس اکثر آیین­نامه­های لرزه­ای، ضوابطی را جهت جلوگیری از ایجاد طبقه نرم ارائه نموده­اند، اک...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...

امروزه تکنولوژی لایه های نازک در صنایع متالورژی، از رشد بسیار بالایی برخوردار است. اصولا لایه های متالورژیکی که از این طریق ایجاد می شوند، به منظور بهبود کارایی و افزایش طول عمر انواع وسایل و ابزارهای برشی، قالب ها و پره های توربین های گازی و همچنین کاهش سایش در بلبرینگ ها مورد استفاده قرار می گیرند. عمده ترین ویژگی های فیزیکی و شیمیایی این لایه ها عبارتند از : الف) سختی بسیار بالا ب) دمای ذو...

برای شناخت جوانب مختلف رفتار اتصالات خمشی با لحاظ کردن متغییر های گوناگون به تعداد کثیری آزمایش نیاز است.که انجام آنها می تواند هزینه زیادی در بر داشته باشد. لذا شبیه سازی به کمک نرم افزارهای المان محدود با توجه به قابلیت های فراوان میتواند راهی مناسب برای شناخت رفتار اتصالات باشد. بنابراین در این تحقیق با استفاده از نرم افزار المان محدود abaqus به شبیه سازی نمونههای متفاوتی از نقطه نظر ارتفاع...