ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

تا کنون انواع مختلفی از سیستم های سازه ای مقاوم در برابر زلزله مورد استفاده قرار گرفته است. سیستم های مرسوم مقاوم در برابر زلزله مانند مهاربندهای هم محور، مهاربندهای خارج از محور و قاب های همگرای ویژه تحت بار فشاری دچارکمانش می شوند و رفتار سیکلی نامتقارنی دارند.برای رفع مشکل کمانش مهاربندها در فشار، محققین سیستم جدیدی به نام سیستم قاب مهاربندی کمانش تاب را ارائه دادند . با وجود رفع مشکل کمانش...

در تحقیق حاضر‏، با شناخت نمونه های کاربردی مدل های مختلف در زندگی امروزی‏، سه مدل از سامانه های صف با ورودی گروهی و پذیرش محدودشده را انتخاب نموده و به بررسی و مطالعه آن ها می پردازیم. این پایان نامه در پنج فصل تدوین شده است. در فصل اول به آشنایی با مبانی نظریه ی صف می پردازیم. در ادامه‏، با توجه به استفاده ی گسترده از تابع های توزیع آماری در مدل بندی ها‏، با چند توزیع پرکاربرد آشنا می شویم. ...

مقدمه: کورکومین دارای اثرات ضد سرطانی و ضدمیکروبی بوده و در آب نامحلول است. محلول بودن دارو برای رسیدن آن به سلول های هدف ضروری می باشد. هدف از این مطالعه، استفاده از نانوذرات کایتوزان تری پلی فسفات جهت حل پذیر نمودن کورکومین در آب و انتقال مقادیر کافی از آن به بافت های هدف بود. روش کار: در این مطالعه، نانوذرات با استفاده از روش ژل سازی یونی از کایتوزان و نمک تری پلی فسفات ساخته شد. محلول امولس...

سامانه‌های منابع آب، مجموعه‌ای از سازه‌ها و تجهیزات می‌باشند که با هدف تأمین آب برای رسیدن به یک حالت مطلوب و حفاظت و استفاده بهینه از منابع آب احداث می‌شوند و نیازمند یک برنامه‌ریزی مناسب هستند. سامانه مخازن به عنوان پرکاربردترین سامانه‌های منابع آب در تأمین نیازهای جوامع مطرح می‌باشند که عدم مدیریت صحیح و کاربردی آنها می‌تواند منجر به عدم حفاظت از منابع آب و ایجاد خسارات مالی فراوانی شود. تقر...

خاک‌ها ماهیت ناهمسان دارند و گسیختگی می‌تواند با اعمال مدهای مختلفی از برش بر آنها وارد شود. در نوشتار حاضر، اثرات جهت محور تنش اصلی، تنش برشی اضافی در حین تحکیم و نسبت تنش سیکلی بر روی فشار آب حفره‌یی اضافی بررسی شده است. به همین منظور یک سری آزمایش سیکلی زهکشی نشده بر روی نمونه‌های شل و تحکیم ناهمسان یافته به‌وسیله‌ی دستگاه استوانه‌ی توخالی سیکلی انجام شده و نتایج نشان داده است که جهت محور تن...

در این مقاله اثر شیب سنگ بستر بر عملکرد لرزه ای شیروانی‌ها مطالعه شده است. این بررسی با تحلیل دینامیکی شیروانی‌های مختلف، برآورد شتاب زلزله در توده لغزنده و محاسبه تغییر مکان ماندگار این توده با روش بلوک لغزشی نیومارک صورت پذیرفته است. بررسی‌های انجام یافته بیانگر آن است که با تغییر زاویه سنگ بستر با افق و در نتیجه تغییر پریود طبیعی اصلی شیروانی (Ts)، در شرایطی که پریود میانگین تاریخچه زمانی شت...

در راستای اجرا و گسترش گزارش گری مالی الکترونیکی در ایران، شبکه فراگیر و هوشمند اطلاع رسانی بازار سرمایه (کدال) که یکی از مهمترین?برنامه های شرکت اطلاع-رسانی بازار سرمایه می باشد در آدرس codal.ir راه اندازی شده است. بر اساس ادعای متولیان سازمان بورس سایت کدال را می توان یک وب سایت جامع و قابل اطمینان اطلاع-رسانی در حوزه بازار سرمایه برای مراجعه فعالان بازار سرمایه در ایران معرفی کرد. با توجه به...

سامانه های منابع آب، مجموعه ای از سازه ها و تجهیزات می باشند که با هدف تأمین آب برای رسیدن به یک حالت مطلوب و حفاظت و استفاده بهینه از منابع آب احداث می شوند و نیازمند یک برنامه ریزی مناسب هستند. سامانه مخازن به عنوان پرکاربردترین سامانه های منابع آب در تأمین نیازهای جوامع مطرح می باشند که عدم مدیریت صحیح و کاربردی آنها می تواند منجر به عدم حفاظت از منابع آب و ایجاد خسارات مالی فراوانی شود. تقر...

هدف از این پژوهش تعیین مسیر و منشأ سامانه های بارشی ورودی به منطقه مورد مطالعه و فرکانس بندی این سامانه ها می¬باشد. برای این منظور داده های بارشی 7 ایستگاه در استانهای کرمانشاه و ایلام در دوره 10 ساله (1999-1990م) مطالعه و تعداد 80 سامانه انتخاب شد. سپس نقشه های سطح زمین و 500 ﻫ.ﭖ 68 سامانه که موجود بودند، بررسی شدند. این تحلیل روی مراکز سیکلونی نقشه های سطح زمین به¬صورت 6 ساعته و مراکز کم ارتف...