در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...

در این تحقیق با استفاده از روش های غیرمخرب ارزیابی سازه ای روسازی و با استفاده از تکنیک های محاسبات معکوس، مدول الاستیسیته لایه های روسازی و تنش ها و کرنش های بحرانی تعیین گردید. بدین منظور از دستگاه افت و خیزسنج ضربه ای دایناتست (مدل 8000) و نرم افزار کاربردی آن elmod5 استفاده گردیده است. در این تحقیق یک پروژه عملی بر روی سطح روسازی بزرگراه قم به سلفچگان، در خط کندرو انجام شد و آزمایش افت و خی...

در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

در این تحقیق مسئله ی زمان بندی گروهی در محیط جریان کارگاهی )فلوشاپ( انعطاف پذیر، با در نظر گرفتن زمان های آماده سازیِ وابسته به توالیِ گروه ها و نیز تابعِ هدفِ کمینه سازیِ زمانِ تکمیلِ مورد نیاز برای پردازش کارهای داخل گروه ها )$f f_m|f m l s, s_{p l c}|c_{m a x}$( مورد بررسی قرار گرفته است. برای این مسئله یک مدل برنامه ریزی خطی عدد صحیح مختلط برای نخستین بار ارائه شده است. دو رویکرد فراابتکاری بر پای...

در این مقاله اثر ارتعاش لولههای انعطاف پذیر بر ضریب انتقال حرارت و افت فشار در دسته لولههای مبدلهای حرارتی پوسته لولهای مورد بررسی قرار گرفته است. معادلات حاکم شامل معادله انرژی، معادلات مومنتم و معادله پیوستگی بوسیله روش عددی اختلاف محدود حل شده اند. به علت لزجت تابع دما معادلات مومنتم و انرژی به صورت همزمان حل شده است. ارتعاش لوله ها به صورت یک پدیده شبه استاتیک مدل شده است. در این مدلسازی لو...

تجهیزات و وسایل کنترل جدید همانند سیستم های انتقال جریان متناوب انعطاف پذیر (facts) برای افزایش پایداری و قابلیت اطمینان سیستم های قدرت استفاده می شوند. در این پایان نامه کنترل کننده پخش توان بین خطوط (ipfc) که یکی از ادوات facts نسل جدید است، برای کنترل نوسانات فرکانس پایین (lfos) سیستم قدرت استفاده شده است. برای کنترل lfos با استفاده از ipfc یک مدل پخش بار بهینه برای بدست آوردن نقطه کار پیشنه...

کنترل جریان در لایه مرزی، یکی از اساسی¬ترین موضوعات علم آیرودینامیک است. معمولأ کنترل جریان با هدف کنترل جدایش در لایه مرزی صورت می¬گیرد. امروزه استفاده از محرک¬های فعال الکتروهیدرودینامیکی، به دلیل دسترسی و سادگی نصب، عدم نیاز به تعمیرات خاص، زمان پاسخ بسیار کوتاه و مصرف انرژی بسیار کم، بسیار مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. در این مقاله، با استفاده از یک هندسه یکسان، اثرات وجود مانع دی¬الک...

سیستم ادرار شامل کلیه ها، حالب، مثانه و مجرای خروجی مثانه می باشد، وظیفه این سیستم خارج کردن مواد زائد سوخت وساز از بدن می باشد. حالب لوله ای به طول 30 سانتی متر که ادرار را از کلیه به مثانه از طریق جریان پریستالتیک انتقال می دهد. تحلیل جریان دودی شکل در حالب می تواند نقش بسزایی در شناخت رفلاکس داشته باشد و راهکارهایی برای برطرف کردن این مشکل از جمله طراحی ابزارهای کمکی جریان در حالب و حالب مصن...

در این مقاله فرمولبندی و حل تحلیلی مسأله تیر انعطاف پذیر با خواص مکانیکی متغیر در راستای ضخامت ارائه شده است. گرچه تغییرشکل در تیر انعطاف پذیر در اندازه های بزرگ اتفاق می­افتد، اما با کرنش های الاستیک بسیار کوچک همراه بوده، به محدوده پلاستیک وارد نمی­شود. فرمول بندی تغییرشکل های بزرگ با استفاده از مختصات محلی و کارتزین برای تیر انعطاف پذیر غیرهمسانگرد با شرایط مرزی گیردار - آزاد، منجر به یک معا...