کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سای...

هدف از انجام پژوهش حاضر، بررسی پدیده ارتعاشات ناشی از گردابه‌ها و کاهش اثرات آن با بهره‌گیری از جسم کنترلی می‌باشد. به همین منظور ابتدا سیلندر استوانه‌ای شکل قرار گرفته بر روی بستر الاستیک و در معرض جریان یکنواخت سیال شبیه‌سازی می‌گردد. پس از مقایسه نتایج به دست آمده با سایر پژوهش‌های عددی و آزمایشگاهی مشابه و اطمینان از دقت و صحت نتایج، جسم کنترلی با سطح مقطع دایره‌ای و در 5 نسبت فاصله مختلف د...

سودآوری یکی از اهدافی است که هر بنگاه اقتصادی آن را دنبال می‎کند. کسب سود نیازمند دسترسی به منابع مالی است، اگر چه تأمین مالی اغلب ساده نیست و از برخی موانع رنج می‎برد. در این رابطه، سهامداران کنترلی ممکن است مقداری از منابع کسب شده را مسدود کنند. از این رو، این پژوهش رابطۀ بین خطر اخلاقی سهامداران کنترلی و محدودیت‎های تأمین مالی را بررسی می‎کند. خطراخلاقی سهامداران کنترلی از طریق متغیر شکاف ما...

یکی از جنبه‌های برجسته در مالیات‌های اسلامی نظیر خمس و زکات استفاده از سیستم داوطلبانه در انگیزش، محاسبه و پرداخت است. در مقابل در مالیات­های متعارف به طور عمده از چارچوب‌های کنترلی و تشویقی – تنبیهی برای انگیزش، محاسبه و دریافت آن استفاده می شود. در این مقاله با استفاده از روش تحلیلی به بررسی میزان توجیه پذیری این دو نوع سیاست گذاری مالیاتی می پردازیم و این سوال را مطرح می‌کنیم: آیا باید در ما...

نقش واسطه ای خود-کنترلی در رابطه سبکهای دلبستگی والدینی و راهبردهای مقابله ای نوجوانان علیرضا سبقتی1 دکتر سوزان امامی پور2 چکیده این مطالعه با هدف ارزیابی اثرات مستقیم و غیر مستقیم سبکهای دلبستگی والدینی از طریق خود-کنترلی بر راهبردهای مقابله ای در نوجوانان انجام شده است. گروه نمونه شامل 354 تن از دانش آموزان پسر مقطع دبیرستان شهر تهران بود که با روش نمونه­ گیری تصادفی خوشه ای انتخاب شدند و ب...

  شکل گیری احزاب و گروههای سیاسی در ایران به انقلاب مشروطیت باز میگردد.زمینه های پیدایش احزاب در ایران را باید در حوادث،جریانها،تشکلها و انجمنهای سیاسی پیش از مشروطیت جستجو کرد.انجمنهای سیاسی از دوره ناصرالدین شاه(حدو سال 1147ق)با تشکیل فراموشخانه توسط میرزا ملکم خان ناظم الدوله آغاز گزدید.هر چند در ابتدا ناصرالدین شاه اجازه فعالیت به ملکم خان و همکارانش داد ولی پس از مدتی جلوی فعالیت ان گرفته...

این مقاله به بررسی سازوکارهای دخیل در بازبینی حالت مطلق بر روی مفعول بند متعدی و فاعل بند لازم در ساخت کنایی میپردازد. نخست دو رویکرد کمینه گرای غالب به اشتقاق ساخت کنایی (الف) حالت مطلق به مثابة حالت بینشان و (ب) حالت مطلق به مثابة حالت فاعلی معرفی میشود. سپس با استناد به شواهدی جدید از اشتقاق نحوی افعال مرکب لازم در زمان گذشته در زبان کردی و به تبع آن، با بررسی نحوة بازبینی حالت مطلق در این گ...

پیدایش شعر سپید در عصر حاضر نقطة عطفی در تاریخ زبان و ادبیات عربی بشمار می-رود. با تولد این پدیدة نوین شعری مفهوم کلی شعر و به‌ویژه موسیقی شعری دگرگون شد. بدین‌ترتیب در راستای فرآیند مذکور ساختار موسیقایی شعر معاصر عربی از بافت سنتی و کهن خود خارج شد و معماری کاملاً متفاوتی پیدا کرد. معماری مذکور که در شکل‌گیری آن علاوه بر شاخص‌های کمّی، شاخص‌های کیفی نیز به کار گرفته شده بود، بیشتر در فضای درو...

رساله حاضر پنجاه غزل منتخب از دیوان خواجه شیراز را از نظر آوایی، دستوری و معنایی مورد تجزیه و تحلیل قرار داده است . این بررسی نشان داده است که در اشعار حافظ نسبت هجاهای کوتاه به هجاهای بلند تقریبا دوبرابر است . استفاده از هجاهای کوتاه یکی از دلایل روانی اشعار حافظ است . در بررسی خوشه های همخوانی مشاهده شد که چهار خوشه دو همخوانی سایشی - انفجاری، غنه - انفجاری، روان - انفجاری و سایشی - روان دارا...