در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

عملکرد باریکه­سازهای حفره- موازی با تعیین پاسخ آن­ها به یک چشمه­ی پرتوزای نقطه­ای قابل ارزیابی است و قدرت تفکیک باریکه‌سازها با اندازه­گیری پهنای نیم­ارتفاع (FWHM) تابع پاسخ به یک چشمه­ی نقطه­ای­ قابل حصول است. روش قراردادی در تعیین پاسخ باریکه‌سازهای موازی به یک چشمه‌ی نقطه­ای با استفاده از روش شبیه­سازی مونت کارلو، انتقال نقطه به نقطه­ی مقادیر علامت­های محاسبه شده در سلول­های آشکارساز به روی ...

مطالعه های انجام گرفته بر روی جذب انرژی مهاربند ضربدری نشان می‌دهد که وقوع کمانش در این سیستم مهاربندی، شکل‌پذیری سیستم را به شدت تحت تاثیر خود قرار داده و مانع از عملکرد مطلوب آن می‌گردد. از این رو حذف پدیده کمانش می‌تواند کمک شایانی را در بهبود رفتار لرزهای مهاربندهای تحت اثر نیروی محوری فشاری ایفا نماید. سیستم مهاربندی کشویی در این راستا پیشنهاد و ارائه شده است. این سیستم مهاربندی از سه ورق ...

پیکره‌های موازی همواره از غنی‌ترین منابع در مباحث پردازش زبان طبیعی محسوب می‌شوند.  این نوع پیکره‌ها شامل متون ترجمه‌شدۀ دو یا چند زبان هستند که در سطوح مختلف کلمه، عبارت و یا جمله هم‌ترازشده‌اند. علیرغم کاربرد فراوان این نوع پیکره‌ها در مطالعات مختلف از جمله پژوهش­های زبانی، ترجمة ماشینی آماری و سامانه‌های خودکار بازیابی اطلاعات میان زبانی، متأسفانه همواره پژوهشگران با کمبود پیکره‌های موازی مو...

در این پژوهش، عوامل تعیین‌کننده تراز تجاری ایران را با استفاده از روش جوهانسون(1988)، انگل و گرنجر (1987)،  فلیپس- هانسن(1995) و ARDL پسران و شین (1997) در دوره 1338-1383 مورد بررسی قرار داده‌ایم. برای این منظور، میزان توانایی دو قیمت نسبی- که بر اساس نرخ ارز مؤثر رسمی و نرخ ارز بازار موازی تعریف شده‌اند- در تبیین نوسانات تراز تجاری را با یکدیگر مقایسه کرده‌ایم. نتایج به دست آمده نشان می‌دهد که...

در این مقاله کاربرد یک موجبر مجتمع شده در زیر لایه با تیغه زیگ زاگی شکل، برای تحریک آنتن شکافی طولی موازی نشان داده شده است. دو رابطه‌ی اصلی یرای طراحی ساختار موجبر مجتمع شده در زیر لایه و به دست آوردن پارامترهای ساختار مورد نظر، برای تحریک شکاف موازی طولی توسط تیغه زیگ زاگی شکل، در موجبر مجتمع شده در زیر لایه تعیین شده است. تیغه زیگ زاگی درست زیر شکاف طولی قرار گرفته است. شکاف مورد نظر در امتد...

تخمین مقاومت در برابر جریان در برنامه‌یزی، طراحی و بهره‌برداری پروژه‌های منابع آب شامل انتقال آب و بطور خاص سیستم‌های رودخانه‌ای نقش مهمی‌ایفا می‌کند. شکل‌های مختلف بستر همچون شکنج اثرات بارزی بر کل زبری دارند. در این مقاله به منظور بررسی تأثیر دو نوع شکل بستر شکنج بر ضریب مانینگ آزمایش‌هایی در آزمایشگاه هیدرولیک دانشگاه شهرکرد انجام شد. روابطی براساس ویژگی‌های هندسی شکنج و شرایط جریان به کمک ن...

در این مطالعه عملکرد زنجیره‌ی تأمین صنعت برق ایران با ساختاری متوالی - موازی ارزیابی شده است. زنجیره‌ی تأمین صنعت برق ایران شامل نواحی شانزده‌گانه‌ی تولید و انتقال و توزیع برق است که به‌صورت متوالی با یکدیگر مرتبط هستند. واحدهای نیروگاهی و شرکت‌های توزیع برق نیز با ساختار موازی و مستقل در محاسبه‌ی نمرات کارایی لحاظ شده‌اند. نحوه‌ی توسعه‌ی محدودیت‌ها برای ارزیابی واحدهای موازی با استفاده از ضریب...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...