خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری طولانی مدت نیاز به سیستم های کمکی است. سیستم تعیین موقعیت جهانی با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این پروژه پس از شبیه سازی gps و ins خاص، تلفیق متوالی و کامل آنها مورد بررسی و شبیه سازی قرار می گیرد و سپس این دو روش تلفیق با هم مقایسه می...

روش‌های هوشمند به صورت گسترده‌ای در تشخیص خطا در ماشین‌های الکتریکی، ترانسفورماتورها و به طور کلی، در تمامی قسمت‌های صنعت برق به کار می‌روند. سیستم استنتاج فازی یکی از مدرنترین روش‌هایی است که برای این منظور مورد استفاده می‌شود. از آنجایی که در موارد پیچیده، به ویژه مواردی که استخراج قوانینی کارآمد، بسیار مشکل است، استفاده از استنتاج فازی غیر ممکن است. لذا در چنین مواردی سعی برآن است که از روش ...

اخیرأ استفاده از مدل های ریاضی برای شبیه سازی کیفیت آب رودخانه ها توسعه زیادی یافته که به دلیل پیچیدگی و تعدد فرایندهای کیفی منابع آب سطحی و وجود ضرایب و ثابت های شیمیایی و بیولوژیکی متعدد، استفاده از سیستم استنباط فازی-عصبی تطبیقی، روشی نو جهت پیش بینی کیفی رودخانه هاست. در این مقاله ضمن بیان مبانی این سیستم به منظور پیش بینی کیفی آبهای سطحی، کاربرد آن با مجموعه ای از داده های 16 ساله از اکسیژ...

با توجه به عدم امکان ذخیره انرژی­الکتریکی ، شناسایی عوامل­موثر بر تقاضای این حامل انرژی و پیش­بینی دقیق روند آتی آن، ضرورت دارد . تاکنون روش­های مختلفی در این زمینه مورد استفاده قرار گرفته است که در میان آن­ها روش­های هوشمند و به­ویژه روش­های فازی، دارای قابلیت­های بیشتری هستند. در مطالعه حاضر از سیستم ­ استنتاج عصبی- فازی ترکیب شده با الگوریتم انبوه­ذرات ( pso  -anfis ) استفاده شده و پس ازشبیه...

در این مقاله کنترل پرواز براساس وارون‏دینامیک تطبیقی با جداسازی مقیاس زمانی برای هواپیما ارائه شده است. به‌دلیل رفتار غیرخطی دینامیک وسیلة پرنده، مسئلة کنترل پرواز در طراحی اجسام پرنده موضوعی نسبتاً پیچیده و مهم محسوب می‌شود. علاوه بر روش‏های سنتی، روش‏های وارون‌دینامیک، فازی، تطبیقی و روش‏های مبتنی بر شبکة عصبی نیز در این زمینه به‌کار رفته‏اند. بعد از بررسی آنها، روش ترکیبی وارون‌دینامیک تطبیقی...

معیارهای زیادی به منظور تعیین وضعیت خدمت دهی روسازی توسعه یافته است که یکی از مهم ترین این شاخص ها، شاخص ناهمواری بین المللی است. علاوه بر کاربرد شاخص ناهمواری بین المللی در تعیین وضعیت روسازی و سنجش نیازمندی های مرمت و نگهداری روسازی، در روش های جدید مکانیستیک– تجربی طراحی روسازی های صلب مانند روشmepdg 2002 نیز پس از محاسبه تک تک خرابی ها باید با استفاده از یک مدل ریاضی، خرابی های مختلف روسازی...

چکیده: در این تحقیق روش کنترل مستقیم گشتاور موتور القایی با مدولاسیون بردار فضایی(dtc-svm) ارایه شده است. به دلیل مشخصه غیر خطی سیستم ، کنترل کننده های کلاسیک، عملکرد خوبی در شرایط مختلف کاری ندارند. در این مقاله از الگوریتم بهینه سازی تجمع ذرات (pso) برای تنظیم بهینه ضرایب کنترل کنندهای کلاسیک تناسبی-انتگرال گیر pi شار و گشتاور استفاده شده است. هم چنین در ادامه با ثابت در نظر گرفتن ضرایب کنترل...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

پدیده زمین­لغزش یکی از بلایای طبیعی جهان محسوب می­شود و سالانه خسارات زیادی را چه به صورت مستقیم و چه به صورت غیر ­مستقیم در سطح جهان به ­وجود می­آورد. در حوزه بهشت آباد چهارمحال و بختیاری بارندگی زیاد و همچنین تغییر کاربری­های نامناسب از سوی دیگر باعث بروز این پدیده شده است. لذا در این مطالعه به شناسایی عوامل موثری که در شکل­گیری لغزش دخالت دارند پرداخته شد. هدف از این مطالعه مقایسه دو روشahp ...