در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

از آنجایی که الگوریتم لتیس بولتزمن در یک شبکه کارتزین تعریف می شود، مدل سازی مرزهای منحنی محدود به یک سری خطوط شکسته است که جدا از کاهش دقت شبیه سازی می تواند نتایج غیر فیزیکی نیز به دنبال داشته باشد. رایج ترین ایده برای بهبود دقت شبیه سازی، برونیابی اطلاعات لازم در گره های مرزی است. در اغلب تحقیقات گذشته، متناسب با فاصله گره تا مرز منحنی از دو رابطه برای انجام برونیابی استفاده شده است که می تو...

از لحاظ تاریخی، بسیاری از جمله چارلز لیتلتون معتقدند که دفترداری دوطرفه در حدود قرن سیزدهم میلادی در ایتالیا رواج یافته است. بسیاری لوکا پاچیولی را به عنوان مبدع این سیستم می دانند. لیتلتون هفت مورد را تحت عنوان پیش شرط های حسابداری دوطرفه بیان کرده است،او معتقد است که این هفت پیش شرط تا قبل از قرن سیزدهم میلادی در هیچ زمانی و در هیچ کشوری یکجا جمع نشده بودند . هدف اصلی پژوهش حاضر پاسخ به این س...

علم به حکم، یکی از شرایط مسئولیت کیفری مرتکبان جرائم تلقی می‌گردد. این شرط در آیات، روایات و به‌تبع، کلام فقها به‌صراحت مورد اشاره قرار گرفته است. قانون‌گذار کیفری جمهوری اسلامی ایران نیز بر همین اساس یکی از شرایط مسئولیت کیفری مرتکبان جرائم را علم به حکم بیان کرده است. آنچه در این میان جلب توجه می‌نمایند اینکه، قانون‌گذار کیفری تا پیش از سال 1392 «علم به حرمت عمل ارتکابی» را شرط مسئولیت کیفری ...

از آنجا که بتن و ملات خود‌تراکم، خود ترازند و نیازی به تراکم ندارند، محبوبیت زیادی به عنوان مصالح تعمیری در صنعت تعمیر سازه‌های بتنی پیدا کرده‌اند. در این مقاله، مقاومت درجای بتن و ملات تعمیری خود‌تراکم که نقش مهمی در چسبندگی این لایه به بتن بستر دارد بر بسترهای مختلف بتنی با بکارگیری روش پیچش تعیین شده است. اثرات پنج شرط مختلف سطحی روی مقاومت درجای لایه تعمیری مورد مطالعه قرار گرفته و همچنین ن...

روشsph یک روش ذره¬ای و کاملاً لاگرانژی بوده که بدون استفاده از شبکه به حل میدان محاسباتی می¬پردازد. یکی از مشکلات عمدۀ روش sph تراکم¬پذیر ضعیف ، تولید نوسانات فشار در میدان محاسباتی می¬باشد. در این تحقیق با اضافه کردن جمله¬ای تحت عنوان دیفیوژن چگالی به معادلۀ پیوستگی، نوسانات چگالی و در نتیجه فشار تا حد زیادی کنترل می¬شوند. بر خلاف روشهای مبتنی بر شبکه، جدایی جریان از روی سطح و شرط مرزی جریان ور...

هدف از انجام این تحقیق شبیه سازی عددی جریان سرد در فضای بیرون و درون محفظه احتراق از خروجی کمپرسور تا ورودی توربین است. در این شبیه سازی فضای دیفیوزر، کانال حلقوی اطراف محفظه احتراق، سوراخ های مختلف محفظه، سویلر در نظر گرفته شد. از مزایای کار حاضر آن است که نیازی به اعمال شرط مرزی در سوراخ‌ها و استفاده از روابط تجربی نمی‌باشد و فقط در ورودی دیفیوزر و خروجی محفظه احتراق، شرط مرزی اعمال می‌گردد. ...