در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر طرف گردد. بازو های مهره ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره های به هم پیوسته ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک می...

امروزه، در مطالعات تعیین کیفیت آب، بررسی حضور بزرگ بی مهرگان کفزی به عنوان شاخص های مکمل برای روش های شیمیاییِ تشخیص آلودگی ها شناخته شده است، در این پژوهش، دمای هوا، دمای آب و میزان اکسیژن محلول آب رودخانه به همراه عوامل فیزیوگرافی و هیدرولوژیک اندازه گیری شدند. نمونه ها توسط دستگاه سوربر (30×30 سانتی متر و چشمه تور 200 میکرون) در 7 ایستگاه و 3 تکرار از تیرماه سال 1390 تا آذرماه 1390 به صورت ما...

در پژوهش­های طرح هیدرولوژی و هیدروبیولوژی ‌پایاب ­دریاچه ­سد یامچی، بررسی­های پلانکتونی به عنوان مطالعات پایه جهت­ امکان    پرورش ­آبزیان­ در مسیر پایاب­ این­ دریاچه ­در نظرگرفته ­شد. نمونه­برداری‌ پلانکتونی در 4 ایستگاه مطالعاتی­ و از زمستان 1389 الی پاییز 1390 انجام ‌گرفت. برای بررسی فیتوپلانکتونی از ایستگاه های ‌موردنظر یک‌ لیتر آب‌) بدون‌ عبور از تور پلانکتون(‌  و جهت نمونه‌‌برداری‌ زئوپلان...

پیش زمینه و هدف: شاخه راست ساروق مهم ترین رودخانه شهرستان تکاب می باشد که در پایین دست کارخانه های استحصال طلای موجود واقع شده است. سیانور نشتی از سدهای باطله این کارخانه ها می تواند تهدیدی جدی برای سلامت رودخانه باشد. این مطالعه با هدف بررسی میزان و نحوه انتقال سیانور به رودخانه انجام شده است.    مواد و روش ها: در این مطالعه توصیفی- مقطعی، سیانید کل به همراه پارامترهایی چون اکسیژن محلول آب، ph...

رودخانه کُر مهم ترین رودخانه دائمی استان فارس در جنوب غرب ایران می باشد. این رودخانه نقشی کلیدی در عرضه آب برای مصارف مختلف کشاورزی، صنعتی و شهری در استان فارس ایفا می کند. در چند دهه اخیر توسعه فعالیت های کشاورزی و صنعتی در اطراف این رودخانه موجب افزایش بار آلودگی آن شده است. این مقاله به بررسی کیفیت آب رودخانه کُر و عمده­ترین استفاده آن، آبیاری، می­پردازد. برای این منظور پنج پارامتر مؤثر کیفیت ...

رودخانه بهمنشیر یک رودخانه دوسویه جزر و مدی در جنوب غربی استان خوزستان می باشد که از رودخانه کارون در محلی بنام سه شاخه حفار (محل اتصال رودخانه های کارون، اروندرود و بهمنشیر) در نزدیکی خرمشهر منشعب شده و بعد از طی مسیری در حدود 80 کیلومتر به خلیج فارس در پایین دست منتهی می گردد. نهشته های عهد حاضری که در امتداد این رودخانه وجود دارد شامل دو افق رسی می باشد که توسط یک افق ماسه ای-سیلتی به ضخامت ...

چکیده: در این تحقیق یک مطالعه آزمایشگاهی با هدف بررسی چگونگی نحوه پاسخ آبراهه های ماسه ای به تغییرات دبی جریان و رسوب در آزمایشگاه هیدرولیک موسسه تحقیقات آب انجام گردیده است. شایان ذکر است با توجه به اهداف مورد نظر در این پژوهش، برای دو نمونه مصالح ماسه ای درشت دانه، آزمایش ها در دو حالت کلی جریان آب ماندگار و جریان آب غیرماندگار برنامه ریزی و انجام شده اند و برای هر دو حالت، تمامی آزمایش ها ب...

متعاقب احداث سدهای ذخیره ای در عرض رودخانه ها و رسوبگذاری جریانات سیلابی، تغییراتی در شرایط هیدرودینامیکی جریان آب مخزن بوجود آمده و به دنبال آن با کاهش سرعت جریان وته نشست موادرسوبی، تغییراتی در مورفولوژی مخزن ایجاد و بالاخره با کاهش حجم مخزن، عمر مفید آن نیز کاهش می یابد. از این رو در این تحقیق برنامه ای کامپیوتری برای روند یابی رسوب در مخزن سد تهیه شد که در آن ابتدا در هر گام زمانی پروفیل جر...

پیچان رود در شکل ظاهری، ترکیبی از پیچ های متوالی است که در پایین دست حوضه و سیلاب دشت های با شیب کم حضور دارد. در این چنین بازه هایی اندرکنش جریان با نیروی گریز از مرکز موجب به وجود آمدن پدیده هایی مانند جریان های چرخشی می شودکه بر فرآیند های رودخانه ای و معیارهای طراحی اثرگذار است. آبگیری از رودخانه یکی از مباحث کاربردی دانش هیدرولیک بوده که تاکنون مطالعات گوناگونی در خصوص آن صورت گرفته است. ب...