در بازرسی فراصوتی پروفیل­ها، معمولا به دلیل دسترسی آسان­تر، بازرسی از روی سطح بیرونی صورت می­گیرد. در احداث پل­های فلزی، پروفیل­های با مقطع چند ضلعی به‌گونه­ای در کنار یکدیگر قرار می­گیرند که دسترسی به دیواره بیرونی پروفیل­ها وجود ندارد و در نتیجه بازرسی خوردگی باید از روی سطح داخلی پروفیل انجام ­شود. در این حالت، بازرسی فراصوتی پروفیل­ به صورت دستی غیرممکن است. جهت دسترسی به سطح داخلی این پروف...

چکیده ندارد.

چکیده: روبات یدک‌کش روبات ماشین‌واره‌ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می‌کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می‌کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می‌شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏ES‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک‌کش تبدیل به مسئله برنامه‌ریزی حرکت روبات ماشین‌واره می‌شود. ‏مقدار پارامتر ‏ES‏ با توجه به تعداد ید...

روش آنالیز فاکتوری موازی (parafac) یکی از مشهورترین الگوریتم های سه خطی (چندخطی) است که به طور گسترده ای برای آنالیز داده های سه بعدی (چندبعدی) استفاده می شود. گرچه روش parafac در بسیاری موارد، داده را به طور منحصر به فرد تفکیک می کند و پروفایل های صحیح اجزاء را به دست می آورد اما این الگوریتم، همیشه به راه حل های از لحاظ فیزیکی معنی دار، همگرا نمی شود. این اثبات شده است که داده سه بعدی با مشکل...

چکیده ندارد.

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

 برهم‌­کنش بین خاک و ماشین چالشی اساسی برای محققان، توسعه دهنده­گان، سازندگان و طراحان ماشین­های کشاورزی است. مدلسازی ادوات شخم زنی کاری اساسی در مهندسی است. هرچند که مدلسازی برهم کنش ­های بین خاک و ماشین به علت تغییرات سه­بعدی خاک، رفتارغیرخطی خاک، پدیده برخورد و جریان­پذیری خاک منطقه فصل مشترک (ارتباط) بین خاک و ادوات و تاثیرات دینامیکی فرآیندی پیچیده است. شبیه‌سازی صحیح بر هم کنش بین خاک و ا...

معادلات دینامیک مسیر پرواز می‌تواند ابزاری ارزان و کارا برای تصحیح خطاهای موقعیت و سرعت فضایی در سامانة ناوبری اینرسی در فناوری‌های هوافضایی باشد و نقش مؤثری ایفا کند. اگرچه سامانة ناوبری اینرسی، یک راه حل برای تشخیص حرکت‌های دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می‌کند. در این مقاله، به تلفیق سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوب...

در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

در بررسی ارتعاشات سازه¬ها، مدل¬سازی خطی ممکن است غیردقیق و یا گمراه¬کننده باشد. وجود خصوصیات غیرخطی در یک سیستم موجب بروز رفتارهایی در پاسخ آن می¬شود که مدل¬سازی خطی، به دلیل نادیده گرفتن رفتارهای غیرخطی مختلف، توانایی پیش بینی و توجیه آن را ندارد. در این پایان¬نامه به بررسی و تحلیل ارتعاشات غیرخطی و پایداری یک سیستم دو درجه آزادی شامل سیستم اصلی و جاذب، در حالت تشدید هم¬زمان ثانویه و داخلی و ه...