در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

داده های فضایی که در زمان های متوالی به دست آیند، داده های فضایی-زمانی و اگر این داده ها در طول زمان مستقل باشند، داده های پانلی فضایی نامیده می شوند. برای مدل بندی این داده ها لازم است همبستگی فضایی یا فضایی-زمانی آن ها، به نحوی لحاظ شود. با فرض اینکه بین متغیرهای وابسته یا خطاهای مدل رابطه اتورگرسیو برقرار باشد، می توان همبستگی فضایی یا فضایی-زمانی را در مدل بندی مشاهدات لحاظ کرد. یک مسئله مو...

با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگور...

در این پایان نامه به مسئله شبیه سازی حرکت هواپیما توسط یک رباط موازی پرداخته می شود. جهت دستیابی به هدف مذکور ابتدا حرکت هواپیما را شبیه سازی می کنیم. برای شبیه سازی حرکت هواپیما، معادلات دینامیکی حاکم بر هواپیما را بطور عام استخراج می نماییم. نیروها و ممان های وارده بر هواپیما در معادلات دینامیکی مذکور، شامل نیروها و ممان های وارده بر هواپیما در معادلات دینامیک مذکور، شامل نیروها و ممان های آئ...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

بسیاری از ربات ها برای انجام کارهای تکراری مانند جوشکاری کمانی ، جوشکاری نقطه ای ، حمل و جایگزینی اشیا و غیره مورد استفاده قرار می گیرند . در چنین کاربردهایی خطای دنبال کردن مسیر برای یک کار مشخص ، در هر دوره تکرار می شود. ایده اصلی روش یادگیری از طریق تکرار در کنترل ، چنین بیان می شود که با استفاده از اطلاعات بدست آمده در طول دور قبلی کار، کارآیی کنترل کننده برای دور بعدی ، می تواند بهبود یابد.

یکی از مباحث مهم شهری که اخیراً مورد توجه متخصصان شهری قرار گرفته است و همچنین یکی از اصول مهم توسعه پایدار نیز به شمار می رود، بحث عدالت در شهر و به طور کلی شهر عدالت محور می باشد. یکی از جنبه های عدالت در شهرها، عدالت فضایی آن ها می باشد که همراه با گسترش روزافزون و ناموزون شهرها و ایجاد پهنه های نابرابر به لحاظ فضایی اهمیت ویژه ای یافته است. از سوی دیگر سازمان فضایی شهرها نیز بر توزیع عادلانه...

نرخ بیکاری در شهرستانهای استان مازندران تفاوتهای گسترده ای را نشان میدهد.در این استان،علاوه بر بیکاری،تفاوت نرخ بیکاری مناطق نیز قابل توجه است.بر اساس داده های رسمی کشور نرخ بیکاری استان مازندران در سال 1385،در حدود 10.85 درصد بوده در صورتی که تفاوتهای بسیار زیادی بین مناطق آن وجود داشته است.به طور مثال،در این سال نرخ بیکاری در شهرستان جویبار 6.5 درصد و شهرستان سواد کوه20.6 درصد بوده است.بنابرا...

نظام فضایی ایران به دلیل آنارشی حاکم بر نظام برنامه ریزی به سمت گسیختگی فضایی گرایش دارد و تظاهر فضایی این آنارشی در الگوی نامتوازن توسعة مناطق نمایان است. الگوی حاکم بر ساختار فضایی ایران مرکز- پیرامون است. ازآنجا که ایران دارای نواحی کارکردی قومی و ناحیه ای است، باید اذعان داشت که بی عدالتی فضایی در کوتاه مدت زمینه های واگرایی سیاسی، فرهنگی و اجتماعی را فراهم خواهد آورد و در بلندمدت همبستگی، ...

یکی از ابزارهای قوی برای ساخت توزیع توام متغیرهای وابسته بر اساس توزیع های کناری متغیرها توابع مفصل هستند. این توابع مدلی را ارائه می دهند که بر اساس آن تمام خصوصیات وابستگی متغیرها قابل بیان است. درتحلیل داده های فضایی لازم است توزیع چندمتغیره تحقق های میدان تصادفی و ساختار همبستگی داده ها مشخص شود. به علاوه در تحلیل داده های فضایی-زمانی گاهی برای راحتی از تابع کواریانس تفکیک پذیر استفاده می ش...