در این تحقیق مساله تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار مورد بررسی قرار گرفته است. با توسعه معماری ‏‎alliance‎‏ با تاکید بر پشتیبانی کمک اعضای تیم به یکدیگر مکانیزمی برای تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار حاصل شده است. در این مدل هیچگونه محدودیتی بر نوع، تعداد و قابلیت های ربات ها وجود ندارد. تصمیم گیری در مورد چگونگی کمک رسانی به صورت کاملا توزیع شده انجام می شود و هر یک از ربات ها براساس میزان...

امروزه به علت استفاده از شناورها در زمینه های مختلف اقتصادی و نظامی و ... صنعت کشتی سازی پیشرفت زیادی نموده است. همگام با این پیشرفت ها مباحث اصلی دینامیک شناورها مطرح شده و بررسی حرکات مختلف این سازه ها در اقیانوس ها، بخصوص خسارات وارده بر قسمت جلویی سینه کشتیها بر اثر حرکات مذکور که مهمترین آنها در اثر پدیده اسلمینگ 1 حاصل می شود، مورد توجه قرار گرفته است. اگر چه اصول فیزیکی حاکم بر حرکات کشت...

شناخت پویایی و رفتار شناورهای تندرو، ناپایداری دینامیکی طولی شناور در آب آرام و رفتار آن در امواج حائز اهمیت فراوان است. از آنجا که حرکت و شتاب‌های زیاد در شناورها به‌خصوص در شناورهای تندرو بر عملکرد شناور، خدمه، مسافرین و تجهیزات تأثیر منفی دارد، برآورد و تخمین این حرکات بخش مهمی از مرحله‌ی طراحی شناور است. در این راستا، مطالعات بسیاری به‌صورت تجربی و عددی در زمینه‌ی حرکت این‌گونه شناورها در ا...

هدف از انجام این مطالعه، کاهش وزن سازه‌‍‍‍‌ی شناور سه بدنه‌ی نظامی با استفاده از بهینهسازی ابعاد المان های سازه ای پل اتصالی آن تحت ممان خمشی عرضی حاصل از امواج به روش اجزای محدود در نرم افزار انسیس است. افزودن بدنه های کناری به بدنه ی اصلی در این شناورها باعث بهبود قابلیت دریامانی و رفتار شناور در امواج می‌گردد. از طرفی با توجه به عدم تقارن فشار وارد شده از سوی امواج به این بدنه ها، طراحی پل ا...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

اینترسپتور به عنوان یک وسیله جدید جهت تأمین تعادل و کنترل تریم شناورهای تندرو مورد استفاده قرار می‌گیرد. این وسیله به‌صورت عمودی نسبت به کف در پاشنه شناور نصب گردیده است و علیرغم اندازه کوچک، کارآمد و موثر می‌باشد. اثر آن روی توزیع فشار در کف شناور به گونه‌ای است که می‌تواند مرکز فشار را بر مرکز جرم منطبق نموده و تریم شناور را کنترل نماید. در این مقاله عملکرد هیدرودینامیکی صفحه تخت با و بدون ای...

در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

اجسام شناور چوبی بزرگ سطح مقطع رودخانه را کاهش، جریان آب را منحرف کرده و سرعت جریان را در اطراف پایه­های پل افزایش می­دهند، بنابراین، باعث افزایش سرعت رسوب­گذاری و عمق گودال آبشستگی در اطراف پایه­های پل می­شوند. کنده­ها و شاخ و برگهای انباشته شده در اطراف پایه­های پل اندازه­ و شکل متفاوتی دارند که در طبیعت بیشتر به صورت مکعب مستطیل یا شکلهای دیگر در جلو پایه­های پل تجمع می­یابند. هدف از این مقا...

شرایط محیطی دریا مانند موج و باد بر بسیاری از پارامترها و مشخصه‌های عملکردی شناور از جمله سرعت، ایمنی دریانوردی، نیروهای دینامیکی وارد بر سازه و غیره تاثیرگذار می‌باشد. پیش‌بینی حرکات شناور بمنظور برنامه-ریزی عملیاتی شناور و بهره‌گیری مناسب از آن، همواره مدنظر طراحان قرار دارد. در این مقاله حرکات دینامیکی یک شناور تریماران در سرعت طراحی، با استفاده از روش سه‌بعدی پانل‌بندی در نرم‌افزار مکسرف، م...

موج‌شکن‌های شناور برای ایجاد یک محیط آرام در مقابل امواج، به‌صورت موقت یا دائم به‌کار می‌روند. در این پژوهش، برای بررسی عملکرد هیدرودینامیکی موج شکن شناور پانتونی از ماژول AQWA نرم افزار ANSYS استفاده شده ‌است. از مهم‌ترین پارامترهای مورد بررسی در این تحقیق می‌توان به الگوی تغییرات ارتفاع موج مشخصه، عمق آبخور، پریو موج برخوردی و عرض پانتون اشاره نمود. با توجه به بررسی الگوی تغییرات ارتفاع موج م...