سابقه و هدف: مشکل اصلی در تجویز وارفارین، از پرکاربردترین ضد انعقادهای خوراکی، چگونگی نیل به inr مطلوب است. هدف از این مطالعه تعیین میانگین دوز موثر وارفارین برای بیماران مراجعه کننده به کلینیک قلب کاشان طی سال 1387 است تا نتایج آن جهت تجویز دوز مناسب دارو در زمان کوتاه تر و ایمن تر صورت گیرد. مواد و روش ها: در این مطالعه مقطعی، پرونده بیماران کلینیک قلب کاشان که به هر دلیل وارفارین مصرف می کرد...

در این پایان نامه نمونه ای ساده از یک بازوی گذاردن و برداشتن برنامه پذیر(به طور مستقل یا از طریق کامپیوتر) طراحی و ساخته شده است.دقت حرکت چرخشی ، 5/0 درجه و دقت حرکت عمودی و میزان باز و بسته شدن انگشت به ترتیب 1 و 5/0 میلیمتر است. شاید ساده ترین کاربرد برای یک نمونه صنعتی ساز از این ربات ، جابجایی قطعه بین ماشینها در یک مجموعه ‏‎cm‎‏ است که در آن ماشینهایی که بر روی قطعه کار انجام می دهند، در ا...

روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم ...

سابقه و هدف: کاهش آلودگی یکی از راهکارهای نگهداری مواد غذایی است که با افزودن مواد نگهدارنده قابل انجام است. این مواد با تغییر ساختار و اعمال غشای سلولی، عمل آنزیم‌ها یا ساختارهای ژنتیکی میکروارگانیسم‌ها، اثر بازدارندگی روی آنها دارند. مواد و روشها: در این تحقیق، اثر مواد نگهدارنده مختلف بر منحنی رشد باکتری‌ باسیلوس سرئوس جدا شده از پنیر مورد بررسی قرار گرفت. به این صورت که ابتدا منحنی رشد باک...

در این پروژه ضمن بررسی روشهای مختلف مین یابی و کنترل نیرو، دینامیک ربات در ارتباط با محیط خود مورد شناسایی قرار گرفته و کنترل کننده تطبیقی - فازی طراحی شده، مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ضمن ارائه نتایج شبیه سازی کامپیوتری الگوریتم فازی، نتایج عملی با استفاده از بازوی رباتیک ساخته شده نیز، مورد ارزیابی قرار گرفته است .

در این پایان نامه، بررسی افزایش سطح اتوماسیون در صنایع خودرو مورد بررسی قرار می گیرد.تا کنون روشهای چندی در این زمینه ارائه دشه است. این روشها را می توان کلا به دو دسته سنتی و غیرسنتی تفکیک نمود. روش های سنتی شامل معیارهای اقتصادی مهندسی، سرمایه گذاری را تها بر اساس مقایسه قمدار سرماهی صرف شده با هزینه سیستم فعلی توجیه می نماید. این روشها نمی تواند کلیه جوانب تصمیم گیری برای سرمایه گذاری در این...

در این پژوهش با استفاده از دو نوع نگهدارنده، کاتالیست ساخته شد و مورفولوژی پلیمر حاصل از پلیمریزاسیون اتیلن مورد بررسی قرار گرفت. چون سیلیکای LC استحکام مکانیکی کمی دارد به هنگام ساخت کاتالیست و پلیمریزاسیون خرد شده و پلیمر حاصل مورفولوژی خوبی نشان نمی دهد. در مورد سیلیکای PQ-MS-3050 به علت استحکام کافی مورفولوژی به خوبی به ذرات پلیمر منتقل شده است. پدیده خرد شدن با بررسی تصاویر مذاب و خاکستر ...