طبیعت انواع متنوعی از بینایی دیدگسترده را در برخی از موجودات زنده ارایه نموده است. قابلیت‎های این نوع از بینایی و افزایش قدرت پردازش رایانه‎ها و کاهش هزینه تجهیزات ویدئویی باعث شده که این موضوع در بینایی ماشین مورد توجه قرار گیرد. جذابیت و توانایی‎های منحصر به فرد این نوع از بینایی باعث شده که محققین زیادی در این زمینه فعالیت کنند و هر کدام به جنبه‎ای خاص از این نوع بینایی بپردازند. از سوی دیگر...

در این پایان نامه ابتدا یک مدل بازوی روبات دو درجه آزادی (2r) نرم افزار solidworks™ طراحی شده است. سپس به محیط شبیه سازی matlab® انتقال داده شده است. در نهایت کنترل موقعیت آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش های متعددی برای کنترل موقعیت این سیستم وجود دارد. در این پایان نامه از کنترل کننده تطبیقی pip (proportional integral plus) استفاده شده است. ساختار این کنترل کننده بهینه است و بر مبنای تئوری l...

در این پایان نامه سعی شده است تا سیستم کنترلی یک وسیله پرنده مافوق صوت طراحی گردد. قاعدتاً در عمل برای کنترل یک سیستم, ابتدا به سراغ ساده ترین روشها رفته و میزان کارایی آن روش ها مورد بررسی قرار می گردد. سپس با توجه به ضعفها و محدودیتهای آن کنترلرها, سعی در بهبود بخشیدن آنها و استفاده از کنترلر های مدرنتر می نمایند. در این پایان نامه, پس از معرفی معادلات حرکتی سیستم, در ابتدا مدل سیستم, خطی سازی...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصله نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...

رابطه بین درگیری ورزشی هواداران، تعهد روانشناختی، وفاداری نگرشی و رفتاری موضوعی مهم در ادبیات بازاریابی ورزشی است. به همین جهت هدف از پژوهش حاضر، تأثیر ابعاد درگیری ورزشی بر تعهد روانشناختی، وفاداری نگرشی و رفتاری در بین تماشاگران فوتبال (نمونه مورد مطالعه: تیم فوتبال پرسپولیس) است. روش تحقیق پژوهش حاضر توصیفی – همبستگی بود. جامعه و نمونه آماری پژوهش، هواداران کانال تلگرامی تیم فوتبال پرسپولیس ...

  Being one of the major research fields in the robotics discipline, the robot motion planning problem deals with finding an obstacle-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). Traditional (exact) algorithms have failed to solve the problem effectively...

Biomimetic underwater vehicle design has attracted the attention of researchers for various reasons such as ocean investigation, marine environmental protection, exploring fish behaviors and detecting the leakage of oil pipe lines. Fish and other aquatic animals have good maneuverability and trajectory following capability. They also efficiently stabilize themselves in currents and surges leave...

هدایت یک نانوروبات در محیط سیال مستلزم بررسی مسائل مختلف مهندسی است. این مسائل عبارتند از مکانیزم پیشبرنده مناسب روبات، سنسورها، عملگرها، روش های هدایت و کنترل، مواد سازنده، منابع تأمین انرژی مورد نیاز و ... . با توجه به جدید بودن موضوع نانوروباتیک همچنین ویژگی های خاص این موضوع در ابعاد نانومتر و محیط های عملکرد مانند بدن انسان، شبیه سازی از الزامات تحقیق در این حیطه علمی است. لذا در این تحقیق...