در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

قطعات و سازه های مهندسی در بسیاری از موارد تحت بارگذاری های سیکلی قرار گرفته و دچار خستگی چندمحوری می شوند. در زمینه محاسبه عمر خستگی در حالت چندمحوری، معیارها و مدل های زیادی با قابلیت های متفاوت ارائه شده­اند. انتخاب مدل برای محاسبه عمر خستگی چندمحوری با توجه به جنس، نوع بارگذاری و شرایط عملکردی هر یک از سازه های مهندسی، یکی از چالش های مطرح در فرایند محاسبه عمر است. در این مقاله، قابلیت چند ...

فلیکر یکی از قدیمی ترین اختلالات کیفیت توان می باشد که مهندسین برق در سیستم های قدرت با آن مواجه بوده اند. نمود بصری این پدیده از یک سو و افزایش روز افزون بارهای مولد فلیکر در شبکه های قدرت امروزی از سوی دیگر، ضروررت تعریف تحقیقی جامع با محوریت پدیده فلیکر را مورد تایید قرار می دهد. هدف نهایی این تحقیق، بررسی روشهای مختلف ردیابی دامنه سیگنال فلیکر و ارائه الگوریتمی مبتنی بر این روشها جهت تشخیص ...

جداسازی روزمینه از زمینه، در بسیاری از کاربردهای نظارت تصویری به عنوان اولین و مهمترین قدم شناخته می شود و "تفاضل زمینه" روشی است که معمولا" برای این منظور استفاده می شود. در این روش ، اطلاعات صحنه عاری از جسم متجاوز تحت عنوان"مدل زمینه" نگهداری می شود و در هر لحظه با تصویر جاری مقایسه می گردد، آنگاه ناحیه هایی از تصویر که بطور قابل ملاحظه ای متفاوت از زمینه هستند به عنوان نواحی روزمینه مشخص می...

فرار و نشت آب از پدیده های مخربی هستند که بعد از احداث سدهای خاکی می تواند ایمنی و پایداری این سازه ها را به مخاطره بیاندازد. دقیق ترین روش تعیین الگوی حرکت جریان و تعیین خصوصیات جریان از درون ساختار سدهای خاکی استفاده از تکنیک ردیابی می باشد. اعتقاد بر این است که اجرای هر گونه عملیات اصلاحی برای کنترل نشت بدون مطالعه ردیابی الزاماً نتایج مطلوبی به بار نخواهد آورد.بر اساس بازدیدهای صورتگرفته از ...

در این پیایان نامه از یک الگوریتم دو مرحله ای برای mppt استفاده شده است.

بیماری آتشک با عامل Erwinia amylovora یکی از مهم‌ترین و مخرب‌ترین بیماری‌های خانواده گل‌سرخیان است. روش‌هایی که با سرعت و حساسیت زیاد پاتوژن را ردیابی می‌کنند ابزار مهمی در کنترل بیماری هستند. در این تحقیق حساسیت و دقت چهار روش تشخیصی مختلف بدون غنی‌سازی و به همراه غنی‌سازی مقایسه و ارزیابی گردید. روش کشت روی محیط نیمه انتخابی ...

این کار تحقیقی در دو بخش بیوشیمیایی و بیوتکنولوژی در محل آزمایشگاه علوم باغبانی دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی گرگان انجام شد. در بخش بیوشیمیایی، جهت بررسی تاثیر کاربرد پس از برداشت اسید آبسیزیک بر شاخص¬های کیفی و روند پیری دو رقم زودرس و دیررس گیلاس، آزمایشی فاکتوریل در قالب طرح بلوک¬های کامل تصادفی و در چهار تکرار صورت گرفت. تیمار اول، رقم (کرج و تکدانه) و تیمار دوم، اسید آبسیزیک (در دو غ...

با گسترش تکنولوژی‌ در کاوش‌های فضایی و پیشرفت روز افزون کشورها در ارسال محصولات خود به فضا، نیاز به کسب اطلاعات از موقعیت و وضعیت اجرام فضایی مانند ماهواره‌های مصنوعی و باقیمانده‌های فضایی در اطراف زمین توسط آژانس‌های هوایی بیش از پیش مورد اهمیت قرار گرفته است. تعیین موقعیت و وضعیت ماهواره‌های مختلف نیازمند داشتن اطلاعات کافی از فیزیک حرکت و پارامترهای مختلف موثر در حرکت آنها می‌باشد. از آنجایی...