هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی ب...

فرانسیس بیکن نقاش بریتانیایی چهره ای شناخته شده برای جامعۀ هنری ایران است. کتاب حاضر چندمین کتابی است که دربارۀ این هنرمند و نقاشی هایش به زبان فارسی برگردانده شده است. نکتۀ قابل توجه، تمرکز کتاب روی یکی از مجموعه نقاشی های بیکن است. نوشتۀ دیویس از سه بخش تشکیل شده است: مقالۀ دیویس، مصاحبۀ او با بیکن و سالشمار زندگی هنرمند. بررسی متفاوت منتقد از کارهای بیکن همچنین پاسخ های هوشمندانه و قابل تأمل...

در سال های اخیر بیماریهای مرتبط با مفصل زانو مخصوصا در سالمندان گسترده شده است. از انجا که در حین انجام فعالیت های روزانه مانند راه رفتن و دویدن وزن بدن بر روی زانو انتقال داده می شود، احتمال آسیب دیدن این عضو بیشتر می باشد. این موضوع برای افراد سالمند با توجه به ضعف عضلانی از اهمیت بیشتری برخوردار است به طوری که بیشتر افراد سالمند از بیمارهای مرتبط با زانو رنج می برند. یکی از راه های کمک به ای...

سبک یک متن چگونگی استفادة نویسنده یا شاعر از زبان و حاصل انتخاب‌های وی از میان گنجینة زبانی فرهنگ خود است. در این انتخاب ذهن و روان هنرمند تأثیر دارد و هنرمند است که تصمیم می‌گیرد یک مضمون را به چه شیوه‌ای بیان کند. بنابراین، سبک نویسنده یا شاعر بازتاب نگاه خاص او به جهان درون و بیرون است که در بیان وی متجلی می‌شود. اگر هنرمند نگاه تازه‌ای داشته باشد، برای انتقال مفاهیم ذهنی خود از زبان تازه‌ای...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...