در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

با متحرک شدن پایه ی بازوهای مکانیکی، محدوده ی کاربرد آنها افزایش یافته است. این مزیت مشکلاتی را نیز به همراه داشته است که یکی از مهمترین آنها حفظ پایداری در برابر واژگونی است. حین انجام مأموریت، ایمنی ربات و محموله ی آن از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از مهمترین راه کارهای جلوگیری از واژگونی، استفاده از حرکت پایه و حرکات بازوان مکانیکی است. بنابراین، باید با معیار مطمئنی میزان پایداری تعیین گرد...

مقدمه: امروزه استفاده از گوشی های تلفن همراه، به بخش اجتناب ناپذیری از زندگی مردم تبدیل شده است. برخی مطالعات گذشته، اثرات خطرناک امواج ساطع شده از گوشی تلفن همراه را بر سلامت انسان نشان داده اند. مطالعه حاضر با هدف تعیین تأثیرات امواج الکترومغناطیسی ناشی از گوشی تلفن همراه بر پارامترهای آزمایش اسپرموگرام انسانی انجام شد. روش‌کار: این مطالعه کارآزمایی بالینی آینده نگر در سال 1392 بر روی 50 نمون...

مهم ترین هدف این مقاله، تصحیح هیل چارت نیروگاه مارون است. به این منظور از روش های عددی به کمک نرم افزار ansys cfx برای شبیه سازی جریان در اجزای توربین استفاده شده است؛ که شامل موارد زیر است: محفظه حلزونی، پره های ثابت، پره های متحرک، رانر و درافت تیوب. هندسه چرخ به وسیله cmm و هندسه سایر اجزا به وسیله نقشه های موجود، به کمک نرم افزار catia رسم شده است. شبیه سازی جریان، برای دبی های مختلف ورودی،...

ناوبری در محیط پیرامونی برای هر وسیله متحرکی مهم است. اجتناب از موقعیت های پرخطر نظیر برخوردها و شرایط غیر ایمن به یک مسئله بهینه سازی مسیر منجر می شود. این مسئله، طراحی مسیری است که تعدادی معیار را با رعایت شرایط مرزی کمینه و یا بیشینه می نماید. مسئله طراحی مسیر بدون برخورد برای ربات های سیار در این رساله مطرح می شود و روش های تکاملی متعددی برای حل مسئله بهینه سازی به کار گرفته می شود. بعلاوه ...

با توجه به رشد بالای جمعیت و افزایش نیاز به محصولات کشاورزی و خارج از فصل، توسعه گلخانه ها به امری ضروری مبدل شده است. استفاده از ماشین های مکانیزه باعث افزایش بهره وری در گلخانه ها و افزایش کیفیت محصول و استفاده بهتر از سطح گلخانه می شود. در این تحقیق با طراحی نوعی گانتری گلخانه ای توسط نرم افزار adams/view پارامترهای دینامیکی دستگاه از جمله سرعت خطی، شتاب اولیه دستگاه به هنگام شروع به کار بدس...

در خودروهای مفصلی، هدف اصلی تعقیب مسیر مطلوب کشنده توسط واحد تریلر، اجتناب از چپ کردن و قیچی شدن میباشد. اما این خواسته ها، در شرایط کشندگی پایین، از قبیل جاده های یخی، برفی و شنی، برآورده نمی¬شود. بنابراین، بکارگیری سیستم¬های کنترل پایداری برای رسیدن به اهداف مورد نظر ضروری می¬باشد. از طرف دیگر، کارایی سیستم¬های کنترل پایداری خودرو تنها به الگوریتم کنترل وابسته نمی¬باشد، بلکه دقت اندازه¬گیری م...

در این رساله نقش مفصل پنجه در کیفیت راه رفتن و پایداری ایستادن بررسی شده است. در بخش راه رفتن یک مطالعه ی سینماتیکی و یک مطالعه ی دینامیکی انجام شده است. در مطالعه ی سینماتیکی داده های آزمایشگاهی مربوط به راه رفتن انسان های سالم جهت محاسبه ی یک شاخص سینماتیکی جمع آوری شده است. با استفاده از این شاخص چند نمونه راه رفتن شامل راه رفتن بدون استفاده از مفصل پنجه مورد ارزیابی قرار گرفته و با یکدیگر م...