در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

قابلیت ها و مزیت های نسبی محلی و منطقه ای به دلیل تأثیرپذیری از عوامل متعدد اقتصادی، اجتماعی و محیطی، همواره متفاوت است و این مهم سبب برتری پاره ای از نواحی به نواحی دیگر می شود. به این ترتیب شناخت مزیت ها و توان های محلی و منطقه ای از اصول بنیادین برنامه ریزی های توسعه محسوب گردیده و راهکارهای علمی توسعه نیز با تبیین وضع موجود معنا می یابد. مقوله فرهنگ از مهم ترین مسائل موثر بر توسعه در جوامع ...

سیستم چند عاملی به سیستمی اطلاق می شود که از چندین عامل تشکیل شده باشد. هر کدام از این عامل ها به نوبه خود فعل و انفعالات داخلی داشته و در محیط خارج نیز با یکدیگر در ارتباط می باشند . عامل در بیشتر موارد با داشتن اطلاعات خاص و محرک های مختلف از طرف کاربر عمل می کند. یک عامل می تواند نماینده ای از طرف انسان باشد که در محیط های مجازی همانند او تصمیم گیری کرده و به انجام کارهای مختلف می پردازد. یک...

در این پایان نامه یک موبایل ربات با بازوی متحرک که برای شناسایی اجسام طراحی شده است، معرفی میگردد. سپس معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می گردد و این معادلات توسط نرم افزارهایmathematica, matlab شبیه سازی می شوند. بعلاوه این معادلات با کارهای آزمایشگاهی مقایسه می گردند. هدف از ساخت این ربات شناسایی اجسام مختلف و انتقال آنها به مکانهای از پیش تعیین شده می باشد. به این منظور، چند شبکه عص...

همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

روند تحولات اجتماعی ، اقتصادی و فرهنگی در دهه های اخیر و گوناگونی بستر جغرافیایی، به شکل ­گیری نوعی خاص از نظام  فضایی استقرارگاه های انسانی در پهنه ­ی سرزمینی منجر شده است. در این راستا عدم تعادل فضایی در ارائه خدمات و تسهیلات مولد و زیربنایی و همچنین عدم هماهنگی بین رشد و توسعه نواحی و مناطق مختلف موجب برهم خوردن نظم فضایی سکونتگاه ها از یک سو و رشد شتابان و بی رویه ی بعضی از شهرهای درجه اول ...

توسعه، تغییر بنیادی در متغیر­های اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی هر جامعه محسوب می­شود و تحقق آن، مستلزم ایجاد هماهنگی بین ابعاد گوناگون جامعه است. وجود دوگانگی­های اقتصادی، اجتماعی، تکنولوژیکی و فرهنگی در فرآیند توسعه و تحول جامعه، یکی از مباحث اساسی در ادبیات نوین توسعه است. این معضل یک نوع آسیب شناسی توسعه را مطرح می­سازد که توجه و اهتمام به آن بیش از پیش لازم و ضروری است. در همین راستا پژوهش حاضر...