در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...

در این مقاله ربات مارسان بدون چرخ مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته و معادلات حرکت آن از روش لاگرانژ بدست آورده شده است. در معادلات حرکت، مختصات تعمیم یافته زوایای مطلق هر عضو ربات و مختصات مرکز جرم ربات هستند. نیروهای اصطکاک موجود درسیستم به صورت کلمبی و با سطح تماس مستطیلی مورد بررسی قرارگرفته­اند. برای اصطکاک کلمبی، از مدل اصطکاک بیضوی که نسبت به مدل اصطکاک لزج به واقعیت نزدیک­تر می­باشد، استفاد...

سیستم پرداخت خرد یکی از انواع فناوری های پرداختی است که مبلغ مبادله شده در آن ناچیز است. همچنین گسترش روز افزون استفاده از دستگاه های موبایل در میان افراد جامعه، سبب کاربرد گسترد? آن در انواع سیستم های پرداخت سیار، از جمله پرداخت های خرد شده است. این در حالیست که دستگاه ها و شبکه های موبایل بصورت ذاتی دارای مشکلاتی از قبیل محدودیت در توان پردازشی، کمبود حافظه، محدودیت در منبع انرژی (باتری) و هز...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

شبکه های بی سیم خودسازمانی با ویژگی های پویایی، تحرک و منابع محدود مشترک شناخته می شوند. کارایی این شبکه ها وابسته به همکاری بین نودهای توریع شده است. درنتیجه این شبکه ها به یک چارچوب مدیریت اعتماد نیازمند هستند که اعتماد را در شبکه استقرار دهد و رفتار نودها با یکدیگر را مدیریت کند. در این پایان نامه یک چارچوب خودمختار برای مسیریابی بر مبنای اعتماد در شبکه های بی سیم خودسازمانی ارائه می شود که...

هدف از پژوهش حاضر، آزمون مدل ارتباطی ادراک از محیط حامی- خودمختاری و کنترل‌کننده، انگیزش، و میل به ادامة ورزش در نوجوانان، بر اساس نظریة خودمختاری بود. همچنین نقش تعدیل‌کنندگی جوّ سازمانی ورزش، مورد­آزمون قرار گرفت. در این پژوهش توصیفی- همبستگی، 288 نوجوان ورزشکار (152 ورزشکار رزمی، و 136 ورزشکار غیر‌رزمی) با دامنة سنی 17-15 ساله، به­روش نمونه‌گیری خوشه‌ای از بین نوجوانان ورزشکار شهر ارومیه انتخ...

در این مقاله مسئله ی کنترل حرکت ربات های انسان نما مورد بررسی قرار می گیرد. مسئله ی یادگیری حرکات مشابه انسان به خصوص حرکات موزون و تکرارشونده به ربات های انسان نما چالشی بزرگ در زمینه علم رباتیک محسوب می شود. یادگیری تقلیدی که زیرمجموعه ای از یادگیری بانظارت است، یک فرم اصلی جهت یاددادن کارهای پیچیده به ربات به شمار می آید و بر این اساس استوار است که یک سیستم مصنوعی می تواند حجم بالایی از اطلا...

در عصر حاضر استفاده از موبایل بستری گسترده جهت انجام بسیاری از خدمات بی سیم فراهم آورده است. بدلیل نوپا بودن استفاده از این فناوری جدید، عامه مردم در جوامع سنتی و نیمه سنتی به دلایل مختلفی از جمله فرهنگی-اجتماعی و عدم اعتماد کافی، تمایلی به رفع نیازهای خود از طریق این تکنولوژی ندارند. از این رو شناسایی و مرتفع ساختن عوامل موثر  فرهنگی-اجتماعی در زمینه خدمات دولت سیار در این جوامع، می­تواند باعث...