هدف: صافی کف پا یکی از اختلالات شایع است که می تواند به علت وجود ارتباط بیومکانیکی بین پا و بخش های دیگر اندام تحتانی، موجب بروز مشکلاتی در دیگر قسمت های اندام تحتانی به خصوص زانو گردد. این تحقیق با هدف مقایسه میزان نیروی وارد بر مکانیزم اکستانسوری زانو در دختران دارای کف پای صاف پس از پوشیدن سه نوع مختلف ارتز (بالشتک حمایتی قوس داخلی، بالشتک حمایتی قوس داخلی به علاوه گوه داخلی پاشنه، بالشتک حم...

حضور فعال و هماهنگ داوران در تمامی لحظات رقابت فوتبالبه­منظور مشاهده، تشخیص مناسب و اعمال مقررات، نیازمند داشتن آمادگی جسمانی بالایی می‌باشد؛ از­این­رو، هدف از پژوهش حاضر، توصیف نیم­رخ ترکیب بدن و پیکرسنجی و نیز بررسی ارتباط آن­ها با نتایج آزمون­های آمادگی جسمانی ویژۀ داوران لیگ برتر فوتبال ایران می­باشد.آزمودنی­های این پژوهش،­ 70 داور مرد لیگ برتر فوتبال ایران (با میانگین سنی 45/37±4/36 سال، ق...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مش...

هدف: تعداد افرادی که از استئوآرتریت زانو رنج می برند در حال افزایش است. درمان استئوآرتریت با استفاده از روش جراحی و روش غیر جراحی می باشد. رایج ترین درمان های غیر جراحی در این عارضه استفاده از ارتوزهای زانو است. اکثر بیماران با مشکل استئوآرتریت زانو ترجیح می دهند. به خاطر جابجایی این ارتوز ها به سمت پایین و نیرویی که به مفصل زانو وارد می شود، از این ارتوزها استفاده نکنند. بنابراین هدف این تحقیق...

مقدمه و اهداف استئوآرتروز از جمله بیماری های بسیار شایعی است که می تواند منجر به ناتوانی افراد در بسیاری از جوامع شود. درمان این بیماران شامل استفاده از داروهای  ضد التهابی  غیراستروئیدی و در صورت لزوم استروئیدی و برنامه ی فیزیوتراپی است که می تواند منجر به کاهش درد و بهبود عملکرد زانو در بیماران مبتلا به استئوآرتروز شود. هدف از انجام این تحقیق بررسی مقایسه ای میان نتایج درمانی حاصل از استفاده...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...