روشی ساده، کارآمد و تطبیق پذیر برای سنتز 1-آریل-1H-تترازول ها با استفاده از واکنش مابین تری اتیل اورتو فورمات، آمین‌های آروماتیک و سدیم آزید در حضور زیرکونیوم اکسی کلراید به عنوان کاتالیزور ارائه شده است. واکنش در حلال استیک اسید و دمای پایین به خوبی انجام گرفته و منجر به تولید محصولات مورد نظر با بازده عالی می‌شود. در ادامه محاسبات شیمی کوانتومی با استفاده از تئوری تابعیت چگالی روی محصولات سنت...

چکیده ندارد.

یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...

موتورهای الکتریکی شناخته شده ترین و پرکاربردترین موتورهای مورد استفاده در صنعت هستند. موتورهای الکتریکی از نظر نحو حرکت به دو دسته دورانی و خطی تقسیم می شوند، که مهمترین نوع موتورهای خطی الکتریکی، موتورهای خطی dc و ac می باشند. با این وجود موتورهای خطی جدیدتری نیز طراحی و ساخته شده اند که از جمله می توان به موتورهای خطی آلتراسونیک (موتورهای آلتراسونیک با موج پیش رونده) اشاره کرد. یکی از جدیدتری...

در این پایان نامه تغییر شکل استاتیکی ، ولتاژ پولین، فرکانس طبیعی و همچنین پاسخ سیستم تحت تحریک هارمونیک اولیه و ثانویه برای یک میکرو صفحه تحت تحریک الکترواستاتیک که به صورت ? شکل به انتهای میکروتیر یک سر درگیر متصل شده است مطالعه می شود.

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند؛ از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی ب...

امواج الکترواستاتیک در پلاسمای غیرمغناطیسی غیربرخوردی برای الکترونها با یونهای ثابت،برای توابع توزیع سرعت تعادلی الکترون که به آرامی از تابع توزیع ماکسولی منحرف می شود مورد بررسی می باشند.یک انحراف از تابع توزیع ماکسولی شامل یک سطح صاف با یک پهنای بسیار کوچک می باشد. حضور این سطح صاف میرائی لانداو را خاموش می کند و اجازه می دهد نوسانهایی با سرعتهای فاز در عرض این سطح صاف وجود داشته باشند.این ام...

در سال های اخیر بیماریهای مرتبط با مفصل زانو مخصوصا در سالمندان گسترده شده است. از انجا که در حین انجام فعالیت های روزانه مانند راه رفتن و دویدن وزن بدن بر روی زانو انتقال داده می شود، احتمال آسیب دیدن این عضو بیشتر می باشد. این موضوع برای افراد سالمند با توجه به ضعف عضلانی از اهمیت بیشتری برخوردار است به طوری که بیشتر افراد سالمند از بیمارهای مرتبط با زانو رنج می برند. یکی از راه های کمک به ای...