مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

سیستمهای نقلیه پادار بدلیل قابلیت تطبیق و مانور در سطوح غیر هموار اخیرا درصنایع گوناگون ازاهمیت فراوانی برخوردار شده و مورد توجه قرار گرفته است . دربررسی دینامیکی حرکت سیستم های متحرک چهارپا که از چهارزنجیره سینماتیکی و یک بدنه تشکیل می گردد، لازم است که ابتداء سینماتیک آن مطالعه شود. بامعلوم بودن سینماتیک بدنه و تعریف سطح جاده، سینماتیک هریک از پاها بطور مستقل قابل تعیین است . دراین پروژه، سین...

در این پایان نامه، ابتدا مفاهیمی مانند بازگشتی، ارگودیک، مولفه های تجزیه نا پذیر، فاکتور، آمیختگی را تعریف می کنیم و خواص آنها را در سیستمهای دینامیکی اندازه ای ‎(mds)‎ و سیستمهای دینامیکی توپولوژیکی tds)‎) تخمین می زنیم. همچنین نقش متقابل از این خواص را در ‎(mds)‎ و ‎(tds)‎ مورد مطالعه قرار می دهیم.

بحث سدهای خاکی در دنیا و به خصوص در کشورمان با توجه به ابعاد بزرگ سازه و تعداد زیاد آنها بحث مهمی است. یکی از مسائلی که پایداری سدها را به خطر می اندازد پدیده گسلش است. اهمیت گسلش سطحی بیش از پیش خود را در زلزله های دهه اخیر نمایان کرد. از آنجا که گستره بزرگی از سطح زمین تحت تأثیر حرکت نیرومند زمین قرار می گیرد، پیش از این تمرکز اصلی مهندسان بر شناخت حرکت نیرومند زمین و بررسی پاسخ دینامیکی سازه...

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

توانایی جامدهای متخلخل برای جذب سطحی، ویژگی می باشد که کاربردهای فراوانی در فرآیندهای جداسازی و تصفیه دارد. کربن های فعال فرآوردهای کربنی می باشند که به دلیل مساحت سطح بالا توانایی جذب مواد مختلف از جریان های گازی و مایع را دارا می باشند. هدف از این تحقیق شبیه سازی جذب دینامیک گاز بر روی بسترهای کربنی و ارزیابی اثر پارامترهای مهم مختلف بر روی منحنی شکست می باشد. برای شبیه سازی منحنی شکست تحت شر...

حسگرهای فشار پیزوالکتریکی امروزه کاربرد گسترده ای در صنایع مختلف پیدا کرده اند. اندازه، هزینه تمام شده، حساسیت و دقت این حسگرها، آنها را به محصولی مطلوب برای اهداف محققان و صنعتگران تبدیل کرده است. همچنین توسعه این حسگرها این امکان فراهم کرده است تا به دلیل اندازه کوچک کاربردهایی برای آنها تعریف شود که قبلاً ابزارهای مشابه قابلیت این کاربردها را نداشتند. در این پایان نامه به طراحی حسگر فشار، تحل...

در این پروژه، با استفاده از شبیه سازی مولکولی به روش دینامیک مولکولی، کشش سطحی گاز (متان)- مایع (آب) در دمای k293 و فشارهای بین atm 53-10 محاسبه شده است. تعداد 715 مولکول آب و 100 مولکول متان در نظر گرفته شده است. در تمام شبیه سازی های مولکولی مهمترین قسمت شبیه سازی محاسبه ی انواع بر هم کنش ها است که در این میان محاسبه ی بر هم کنش های الکترواستاتیک از همه دشوارتر است. متداول ترین روشی که برای م...

زمینه و هدف: در دهه های اخیر مطالعات بسیاری بر روی دینامیک پلیمریزاسیون دایمرهای توبولینی و نیز فاکتورهای موثر بر آن انجام شده است. بر اساس مطالعات صورت گرفته، لیپوپلی ساکارید (LPS) به صورت غیرمستقیم و از طریق مسیرهای آنزیمی، با هایپرفسفریلاسیون پروتین تاو، انفصال آن از میکروتوبول و در نهایت ناپایدارسازی شبکه های میکروتوبولی، در القاء بیماری های تحلیل برنده سیستم عصبی به خصوص آلزایمر نقش دارد. ...

راحتی رانندگی و مسافت دید دو پارامتر اصلی در طراحی قوس‌های قائم جاده هستند. یکی از مهم‌ترین معیارهای اندازه‌گیری راحتی رانندگی در قوس‌های قائم، شتاب قائم است. روابط محاسبه شتاب قائم در منابع معتبر طراحی هندسی جاده از جمله کتاب سبز آشتو بر اساس مدل جرم نقطه‌ای است که در آن خودرو به‌عنوان یک جسم نقطه‌ای دارای جرم مشخص فرض شده است. با توجه به اینکه خودرو از قسمت‏های بسیاری تشکیل شده است، پ...