هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

در این مقاله، معادلات کوپل شده جسم صلب- تلاطم سیال- الاستیسیته برای پرواز شش درجه آزادی ماهواره برها توسعه داده شده است. معادلات حرکت به کمک معادلات لاگرانژ در دستگاه شبه مختصات و همچنین در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده اند. مدل پاندول ساده برای حرکت صفحه ای به منظور مدل کردن دینامیک تلاطم سیال در پرواز شش درجه آزادی گسترش داده شده و تغییر شکل های الاستیک بر اساس مختصات مودال نسبت به مختصات ...

در این پایان نامه نانوپمپ چرخشی زیستی f0f1- atpase که وظیفه ی تولید گرادیان یونی در دو سمت غشا سلول را بر عهده دارد، مورد مطالعه و بررسی قرار داده شده است، سپس با ایده-گیری از قسمت f0 پمپ پروتئینی f0f1- atpase ، یک نانوپمپ چرخشی یونی، طراحی و مورد بررسی قرار گرفته شده است. چون نانوپمپ پیشنهادی در محیط افت و خیزدار آبی قرار دارد، بنابراین برای بررسی و مدل سازی نانوپمپ چرخشی از دینامیک مولکولی کل...

پیل سوختی پلیمری با ترکیب اکسیژن و هیدروژن و تولید آب، انرژی آزادشده در طی فرایند شیمیایی را به برق تبدیل می‌کند، لذا به عنوان انرژی پاک بسیار مورد توجه می‌باشد. مهم‌ترین موانع در راستای تجاری‌سازی این فناوری، مشکلات مربوط به کنترل میزان آب تولیدی و مدیریت آن در پیل سوختی، مدیریت گرما و غیره می‌باشد. موضوع مدیریت آب در پیل‌های سوختی پلیمری، دراجزای مختلف آن قابل تحقیق است، در کار حاضر به بررسی ...

هدف از انجام این تحقیق، مطالعه عددی جریان سیال و توزیع دما در تبادلگرهای خط انتقال (TLE) کوره های شکست حرارتی می باشد. از تبادلگرهای TLE برای خنک کردن جریان خروجی از راکتورهای شکست حرارتی استفاده می شود. از مزایای استفاده این گونه تبادلگرها در صنایع می توان به کاهش هزینه های جداسازی، تولید بخار با فشار بالا و بازیافت حرارتی بالا از گازهای حاصل از شکست حرارتی، اشاره کرد. حل عددی انتقال حرارت، جر...

در این مقاله، اثر دینامیک چرخ عکس العملی به عنوان عملگر در کنترل سه محوره ماهواره انعطاف پذیر غیرخطی در نظر گرفته شده است. هدف طراحی کنترلر مقاوم غیرخطی برای کنترل موقعیت دورانی ماهواره الاستیک و حذف نوسانات پنلهای آن می باشد. کنترلر اعمالی حاصل از ترکیب روش غیر خطی دینامیک وارون و مقاوم سنتزµ می باشد. برای مقابله با اثرات غیر مینیمم فازی، کنترلر با روش باز تعریف خروجی بهینه سازی می شود. در طرا...

از آنجا که برگشت سرمایه برای امکانات گوناگون سرمایه گذاری از پیش با قطعیت معلوم نیست بهترین توزیع سرمایه گذاری در هر لحظه بعنوان یک مسئله کنترل استو کاستیک مطرح میشود . در این مقاله با استفاده از روشهای جدید در نظریه توابع تصادفی و حساب استوکاستیک مسئله در حالتی بررسی میشود که اطلاعات موجود در دسترس سرمایه گذاران مختلف است . و نیز تخمین آنها ازقانون احتمالی برای برگشت سرمایه متناظر با امکانات ...

افزایش سرعت شناورها و تمایل به استفاده از مواد کامپوزیت در ساخت کشتی های تندرو باعث شده است که مکانیک برخورد این شناورها خصوصاً بررسی های آماری و ریسک آنها از اهمیت ویژه ای برخوردار شود، لذا لزوم وجود یک راه ساده برای پیش بینی سریع مقدار خرابی و پاسخ سازه ضروری است. این در حالیست که در این زمینه تاکنون مطالعه کافی انجام نشده است. در این پروژه به دلیل پیچیدگی مکانیک برخورد شناورهای فایبرگلاس، ا...

بیش از 50 سال مطالعه پیرامون ساختار سرمایه، نظریه­های مختلف و گهگاه ضد و نقیضی به دانش مالی شرکتی معرفی شده است. در بین این نظریات، نظریه توازی (بده-بستان) با سابقه­ای طولانی، حجم گسترده­ای از مطالعات ساختار سرمایه را به خود اختصاص داده است و هنوز هم مورد توجه پژوهشگران این حوزه قرار دارد. از جدیدترین رویکردهایی که به عنوان زیر شاخه­ای از این نظریه مطرح شده است، نظریه توازی دینامیک (پویا) می­با...

در این مقاله تلاش شده که خلبان خودکار ارتفاع یک هواپیمای بدون سرنشین طراحی شود. به دلیل پرواز هواپیماهای بدون سرنشین در ارتفاع پایین و در نزدیکی سطح زمین، خلبان خودکار ارتفاع نقش مهمی در اجرای موفقیت آمیز مانورها دارد. این مسأله دارای پیچدگی ها و در عین حال جذابیت های فراوانی است، زیرا رابطه ی بین ارتفاع و زاویه ی الویتور(به عنوان ورودی) غیرکمینه فاز و غیرخطی است و دارای مقدار نامعینی می باشد. ...