در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

توانایی جامدهای متخلخل برای جذب سطحی، ویژگی می باشد که کاربردهای فراوانی در فرآیندهای جداسازی و تصفیه دارد. کربن های فعال فرآوردهای کربنی می باشند که به دلیل مساحت سطح بالا توانایی جذب مواد مختلف از جریان های گازی و مایع را دارا می باشند. هدف از این تحقیق شبیه سازی جذب دینامیک گاز بر روی بسترهای کربنی و ارزیابی اثر پارامترهای مهم مختلف بر روی منحنی شکست می باشد. برای شبیه سازی منحنی شکست تحت شر...

در این پروژه، با استفاده از شبیه سازی مولکولی به روش دینامیک مولکولی، کشش سطحی گاز (متان)- مایع (آب) در دمای k293 و فشارهای بین atm 53-10 محاسبه شده است. تعداد 715 مولکول آب و 100 مولکول متان در نظر گرفته شده است. در تمام شبیه سازی های مولکولی مهمترین قسمت شبیه سازی محاسبه ی انواع بر هم کنش ها است که در این میان محاسبه ی بر هم کنش های الکترواستاتیک از همه دشوارتر است. متداول ترین روشی که برای م...

زمینه و هدف: در دهه های اخیر مطالعات بسیاری بر روی دینامیک پلیمریزاسیون دایمرهای توبولینی و نیز فاکتورهای موثر بر آن انجام شده است. بر اساس مطالعات صورت گرفته، لیپوپلی ساکارید (LPS) به صورت غیرمستقیم و از طریق مسیرهای آنزیمی، با هایپرفسفریلاسیون پروتین تاو، انفصال آن از میکروتوبول و در نهایت ناپایدارسازی شبکه های میکروتوبولی، در القاء بیماری های تحلیل برنده سیستم عصبی به خصوص آلزایمر نقش دارد. ...

راحتی رانندگی و مسافت دید دو پارامتر اصلی در طراحی قوس‌های قائم جاده هستند. یکی از مهم‌ترین معیارهای اندازه‌گیری راحتی رانندگی در قوس‌های قائم، شتاب قائم است. روابط محاسبه شتاب قائم در منابع معتبر طراحی هندسی جاده از جمله کتاب سبز آشتو بر اساس مدل جرم نقطه‌ای است که در آن خودرو به‌عنوان یک جسم نقطه‌ای دارای جرم مشخص فرض شده است. با توجه به اینکه خودرو از قسمت‏های بسیاری تشکیل شده است، پ...

در این پژوهش قابلیت های عملکرد لرزه ای سیستم های قاب لوله ای مقاوم در برابر بارهای جانبی مورد مطالعه قرار گرفته است. به جهت دستیابی به این هدف، مدل های تحلیلی مورد بررسی، شامل چهار سیستم سازه ای فولادی شامل قاب محیطی خمشی، قاب محیطی دسته شده خمشی، قاب محیطی کستل و قاب محیطی سلولار می باشند. سازه های بررسی شده در این تحقیق طبق آیین نامه 2800 ایران- ویرایش سوم طراحی شده اند. یک مجموعه از رکوردهای...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

با گسترش روزافزون صنعت داروسازی و ساخت داروهایی با عملکرد مشخص، انتقال آن به داخل سلول نیز از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. غشا سلول در برابر ترکیبات آب دوست غیر قابل نفوذ است و مکانیزم های انتقال اختصاصی برای نفوذ آن ها مورد نیاز است. بنابراین لزوم پیدا کردن راهی برای تسهیل عبور این داروها از غشا سلول مطرح است. در این بین پپتایدهای با قابلیت نفوذ به سلول نشان دادند که می توانند به عنوان حام...

پهنه­ی برشی مورد بررسی در شرق قروه (کردستان) قرار دارد و از سنگ­های گرانیتی و گرانودیوریتی تشکیل شده است. در این مقاله سنگ­های دگرشکل، پروتومیلونیت­ها و میلونیت­ها، در مناطق سنگین­آباد، کوه گزگز و پلوسرکان مطالعه می­شوند. بررسی­های سنگ نگاری نشان می­دهند که فعالیت­های زمین ساختی شامل میرمکیت، فلدسپارهای قلیایی دوباره متبلورشده با لغزش­، پلاژیوکلاز­های شکسته، کوارتزهای متبلور در شرایط دینامیکی، ...

در این تحقیق به منظور بررسی تاثیر افزودن اکسیدکروم، اکسیدزیرکونیوم و اکسیدنیوبیوم بر رفتار تف جوشی و ریزساختار سرامیک های آلومینا از روش آسیاکاری مکانیکی استفاده گردید. بدین منظور از پودر آلومینا به عنوان مواد اولیه و از پودرهای اکسیدکروم، اکسیدزیرکونیوم و اکسیدنیوبیوم به عنوان ماده افزودنی استفاده شد. اکسیدکروم در حد 6/0 درصدوزنی، اکسید زیرکونیوم در حد10 درصدوزنی و اکسیدنیوبیوم در حد 1 درصد وز...