ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

مقدمه: با وجود اینکه آنتی ژن های جنینی برای سیستم ایمنی مادر بیگانه هستند، ولی معمولاً جنین دفع نمی شود و در تمام مدت حاملگی توسط سیستم ایمنی مادر تحمل می گردد. مکانیسم های ایمونولوژیکی که جنین را از خطر دفع شدن حفاظت می کنند هنوز کاملاً شناخته نشده اند. یکی از نظریه های مهم در این زمینه، وجود فاکتورهای سرکوب گر ایمنی در محل تماس مادر- جنین است که موجب سرکوب پاسخ های ایمنی مادر بر علیه جنین می شو...

در این پروژه تأثیر عبور قطار بر ارتعاشات یک پل کابلی مورد بررسی قرار گرفته است. اغلب مدل های موجود در بررسی ارتعاشات پل های کابلی، مدل های صفحه ای می باشند که قادر به بررسی مواردی چون ارتعاشات جانبی سازه و خودروی ریلی، خروج از خط قطار و تأثیر متقابل دو خودروی ریلی مجاور نمی باشند. در این پژوهش از یک مدل سه بعدی برای سازه ریلی و واگن استفاده شده است. پل به وسیله یک ورق دو سر مفصل مدل شده که از ط...

پل های کابلی سازه های عظیم و پیچیده ای هستند که امروزه کاربرد زیادی در دنیا پیدا کرده اند. این سازه ها بطور کلی از نظر ایستایی دارای درجات نامعینی زیادی هستند. عملکرد سازه ای این قبیل سازه ها منوط به نحوه توزیع نیرو بین قسمت های خطی سازه (برج، پایه، عرشه) و قسمت غیر خطی آن (کابل ها) می باشد. عاملی که این سازه را از سازه های دیگر متمایز می سازد وجود کابل های با مقاومت کششی بالا می باشد و همین ام...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفح...