نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

رفتار مکانیکی غضروف مفصلی تحت تاثیر عوامل متنوعی قرار دارد. توزیع ناهمگن پروتئوگلیکان ها و فیبرهای کلاژن در جهت ضخامت غضروف مفصلی منجر به شکل گیری بافتی با خواص متغیر در جهت عمق می شود. این خواص مستقیما در مقادیر تنش و تغیر شکل ایجاد شده در غضروف تاثیر دارد. در تحقیقات گذشته از خواص متفاوت و هندسه پیچیده اجزای مفصلی صرف نظر گردیده، لذا هدف از این تحقیق ایجاد یک مدل نزدیک به آناتومی از غضروف مفص...

مقدمه: جهت درمان درد استئوآرتریت زانو روشهای مختلفی مانند تزریق داخل مفصلی پلاسمای غنی از پلاکت پیشنهاد شده است. هدف از مطالعه حاضر مقایسه افزودن داخل مفصلی هورمون رشد به پلاسمای غنی از پلاکت تحت سونوگرافی بر میزان عملکرد مفصل در بیماران مبتلا به استئوآرتریت زانو میباشد. مواد و روشها: 54 بیمار مبتلا به استئوآرتریت مفصل زانو کاندید تزریق داخل مفصلی تحت سونوگرافی به دو گروه مساوی 27 نفره تقسیم شد...

زمینه و هدف: پلاسمای غنی از پلاکت(prp)  حاوی فاکتورهای رشد و عوامل ضد التهابی است و اخیراً جهت ترمیم غضروف آسیب دیده در استئوآرتریت به کار می رود. در اغلب مطالعات موجود سه تزریق انجام شده است. در این مطالعه، به صورت پایلوت به بررسی اثر یک نوبت تزریق داخل مفصلی پلاسمای غنی از پلاکت در درمان استئوآرتریت زانو پرداخته شد. روش کار: در این مطالعه تک مرکزی، آینده نگر برای 10 بیمار مبتلا به استئوآرتریت ...

زمینه از پرکاربردترین روش های بی ثباتی مفصلی و به دنبال آن القای oa، قطع لیگامنت صلیبی قدامی در زانو است. در مطالعه حاضر تأثیر لیزر کم توان و امواج فراصوت بر ویژگی های بیومکانیکی غضروف و اصطکاک مفصل زانوی خرگوش پس از القای استئوآرتریت تروماتیک بررسی و مقایسه گردید. روش 30 سر خرگوش نر 4 ماهه سفید از نژاد dutch مورد بررسی قرار گرفتند. با قطع acl در 20 نمونه، آرتروز تروماتیک القا شد. 62 روز پس...

هدف: ماتریکس خارج سلولی علاوه بر نقش فیزیکی، می‏تواند کنترل کننده رفتارهای سلولی از قبیل تکثیر، تمایز و مهاجرت سلولی نیز باشد. مطالعه رفتار سلولی در ماتریکس های سه بُعدی می‏تواند از نظر بُعد، معماری و قطبیت سلولی ریز محیطی مشابه با شرایط in vivo فراهم کند. در اینجا از ماتریکس خارج سلولی مشتق شده از استخوان اسفنجی و غضروف مفصلی گاو به عنوان بستری سه بُعدی برای مطالعه مهاجرت و قطبیت سلول‏های بافت بل...

زمینه و هدف : در جریان بیماری های ناشی از عفونت های باکتریال، رسپتورهای فعال شده بروی سلول های مونوسیتی ( soluble triggering expressed on myeloid cells-1-strem-1 ) در سطح مونوسیت ها / ماکروفاژها ونوتروفیل ها فعال شده و از طریق ایجاد پاسخ التهابی منجر به تشدید تخریب نسجی می شوند. هدف از این مطالعه ارزیابی نقش strem-1 در مایع مفصلی جهت تشخیص آرتریت سپتیک از آرتریت غیر سپتیک بود.   روش کار: یک مطا...

مقدمه: پژوهش حاضر با هدف بررسی میزان اثربخشی و مقایسه موسیقی‌درمانی و نوروفیدبک به‌عنوان دو روش غیرتهاجمی، بر کاهش درد بیماران اختلال نشانه جسمانی انجام گرفته است. روش: گروه نمونه در این پژوهش 86 نفر از دانشجویان دانشگاه پیام نور تهران بودند که به‌صورت نمونه‌گیری هدفمند و بر اساس شکایات دردهای جسمانی و تشخیص پزشکان انتخاب شدند. همه آزمودنی‌ها به مقیاس سنجش دردهای نشانه جسمانی ساکاتا و تاکاتا پا...

  سابقه و هدف: میزان دقت روش ‌ های مختلف تصویربرداری MRI در تشخیص ضایعات زانو کماکان مورد سوال قرار دارد.هدف مقایسه دقت روش ‌ های تصویربرداری MRI با تزریق داخل وریدی و داخل مفصلی در تشخیص آسیب ‌ های زانو است.   مواد و روش ‌ ها: این مطالعه از نوع ارزیابی روش ‌ های تشخیصی می ‌ باشد. بیست و پنج نفر از بیماران با آسیب ‌ های زانو که کاندید آرتروسکوپی تشخیصی درمانی بوده وارد مطالعه شده و برای آنها MR...

زمینه:  درمورد ارتباط بین فتق اینگوینال با نقایص بافت هم‌بندی فرضیه‌های متعددی مطرح است. یکی از گروه‌های هدف مستعد ابتلا به فتق اینگوینال سربازان هستند. هدف از این مطالعه بررسی شیوع و ارتباط سندروم هیپرموبیلیتی خوش‌خیم مفصلی و فتق اینگوینال در سربازان وظیفه طی دوره آموزشی سربازی بود. روش‌ کار: این مطالعه cohort توصیفی- تحلیلی بر روی سربازان یک مرکز نظامی که به صورت نمونه‌برداری آسان انتخاب شدن...