همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات...

شیوع کمردرد و ناهنجاری­های کمری در جوامع مختلف رو به افزایش است، به علاوه اندازه­گیری مستقیم نیروی مربوط به عضلات و مهره­های ستون فقرات بسیار دشوار است. از این‌رو، استفاده از مدل­های بیومکانیکی اسکلتی-عضلانی به عنوان یک ابزار جهت محاسبه­ و تخمین نیروهای وارده بر ستون فقرات در فعالیت­های مختلف کاربرد فراوانی پیدا کرده است. لذا هدف این پژوهش تخمین نیروهای مذکور به روش­های مختلف به خصوص در فعالیت ...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی و مقایسه کتاب های داستانی تألیفی و ترجمه ای بر اساس مراحل حل مسأله و ویژگی های حل کنندگان مسأله بوده است. داستان های مورد بررسی در این پژوهش، شامل 10 کتاب داستانی تألیفی و 10 کتاب داستانی ترجمه ای برگزیده از سوی شورای کتاب کودک بین سال های 1380 تا 1385، متناسب برای گروه سنی "ب" و "ج" بود که با نظر متخصصان انتخاب شدند. این متون داستانی با استفاده از روش تحلیل محتوای کیفی...

استفاده از fpga های مبتنی بر sram در کاربردهای فضایی مانند عملیات اکتشاف دور به دلیل قابلیت باز پیکربندی در این قطعات بسیار مورد توجه بوده است. نتایج آزمون های به دست آمده بر روی fpga های مبتنی بر sram نشان می دهد که این قطعات فوق العاده به تشعشعات فضایی حساس هستند و نرخ seu در آنها بسیار زیاد است. کد همینگ برای مقابله با seu در بیتهای پیکره بندی fpga های مبتنی بر sram استفاده شده است. این کد ق...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

متون حقوقی سازمان جهانی تجارت شامل بیش از 60 موافقت نامه و پیوست، آنها تصمیمات و تفاهم نامه است که تعهدات بی شماری را در بر می گیرد و دولت های عضو موظف به رعایت و اجرای درست آن ها هستند. اجرای صحیح این همه تعهدات مستلزم سازوکارهایی موثر است. در این سازمان دو سازوکار اصلی پیش بینی شده است: اول، کنترل و نظارت از طریق ارگان های نظارتی مانند کنفرانس وزیران، شورای عمومی، شورای تجارت کالا، شورای تجار...

به منظور حل معادلات چند بعدی انتقال و انتشار‘ روش تلفیق شده از پتروف و گالرکین توسط نیومن پیشنهاد گردید. از روش مذکور برای حل عددی شبکه های تودر تو به منظور محاسبه توابع وزنی از حل عددی استفاده می شود. کاربرد عددی روش مورد نظر بینانگر این نکته است که در اعداد پکلت کوچک بین پاسخهای تحلیلی و عددی سازگار ی مناسبی وجود دارد.وقتی که عدد پکلت افزایش می یابد ومتعاقب آن انتقال نسبت به انتشار غالب می شو...