در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی ...

?شبیه سازهای با درجات کمتر از شش درجه آزادی در سالهای اخیر مورد توجه پژوهشگران و صنعتگران حوزه? ?شبیه سازی رانندگی قرار گرفته اند. از آنجا که این نوع وسایل، سینماتیکی متفاوت نسبت به شبیه سازهای? ?مرسوم شش درجه آزادی استوارت دارند، مستقیما نمیتوان از الگوریتم های ایجاد حرکت ?washout filter?? ?که برای شبیه سازهای شش درجه آزادی طراحی شده اند، در شبیه ساز سه درجه آزادی استفاده کرد. به صورت? ?مع...

توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. یکی از اجزای خودکار ساختن صنایع، استفاده از روباتها در چرخه تولید به منظورهای مختلف می¬باشد؛ رنگ پاشی، جابجایی، نصب قطعات و جوشکاری بخش کوچکی از فضایی است که به روباتهای کارا نیازمند است. پس از استفاده فراوان از روباتهای سرال در صنایع و انجام پژوهشهای پایه¬ای بر روی طراح...

در این پایان نامه، با استفاده از مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی رفتار تغییر شکل های پیش رونده در لوله های زانویی تحت فشار داخلی ثابت و ممان دینامیکی سیکلی خارج از صفحه خمش در فرکانس های مشابه اثرات زلزله توصیف می شود. زانویی دارای قطر خارجی 3/60 میلی متر و ضخامت های 91/3 و 54/5 میلی متر و برای هر ضخامت دو شعاع خم هندسی (بلند و کوتاه) مطرح است. اثر ممان خمشی خارج از صفحه در انتهای زانویی 90 د...

راه رفتن از پرکاربردترین حرکات انسانی است؛ از این­رو مطالعة عوامل اثرگذار بر این حرکت، همواره مورد توجه بوده است. از آن جا که سرعت به‌عنوان یک اختلال فیزیکی بر ابعاد مختلف راه رفتن تاثیر می‌گذارد، هدف این مطالعه نیز بررسی و تحلیل اثر سرعت بر ویژگی‌های فیزیکی و فیزیولوژیکی است. این تحلیل بر مبنای پردازش اطلاعات به‌دست‌آمده از یک گام، قرار گرفته است. مطالعه روی 32 آزمودنی سالم با میانگین سنی 40/2...

در این تحقیق با استفاده از روش عددی و با در نظر گرفتن مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی به کمک کد کامپیوتری آباکوس، مدل سازی سه راهی از جنس فولاد کربنی ساده تحت فشار داخلی و ممان های دینامیکی مورد ارزیابی قرار گرفته است. تحلیل و نتایج حاصل از روش عددی با نتایج حاصل از روش تجربی در دسترس مقایسه شده اند. مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی برای بررسی رفتار پلاستیک لوله سه راهی بکار برده شده است. پارامت...

شاتون یکی از اجزای پرتولید در موتورهای احتراق داخلی است. شاتون تحت بارگذاری بسیار پیچیده‏ای قرار دارد. لذا تحلیل و تعیین دوام و اعمال هرگونه بهینه‏سازی نیازمند اطلاع دقیق از میزان و نحوه‏ی توزیع بارگذاری است. از نظر سینماتیکی، شاتون حرکت رفت و برگشتی پیستون را به حرکت دورانی میل‏لنگ انتقال می‏دهد. این عضو از نظر دینامیکی فشار محوری حاصل از احتراق وارد بر پیستون را به میل‏لنگ انتقال می‏دهد. شاتو...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه، اثر ترابرد نور بر پاسخ زمانی آشکارسازهای سوسوزن مورد مطالعه قرار گرفته است. شبیه-سازی ترابرد نور با نوشتن یک برنامه به زبان فرترن و با استفاده از روش مونت کارلو انجام شده است. در این شبیه سازی، با تکیه بر قواعد اپتیک هندسی و با درنظر گرفتن وابستگی به طول موج پارامترهای اپتیکی مانند منحنی گسیل، بازتابش از رنگ، ضریب شکست، ضریب تضعیف و بهره ی کوانتومی برای دو هندسه ی استوانه-ای ...

زمینه و هدف: بروسلوز بیماری مشترک بین انسان و دام است که کنترل آن به میزان شیوع بیماری در جمعیت دامی وابسته است. هدف از این مطالعه مقایسه حساسیت و ویژگی تست‎های رایج تشخیص بروسلوز می‎باشد. مواد و روش‎ها: در این مطالعه مقطعی – تحلیلی، 297 نمونه سرم از یک گله دام که سابقه سقط جنین داشتند تهیه و از نظر تست‎های رایت، رزبنگال، 2-مرکاپتواتانل، فیکساسیون کمپلمان و الایزا مورد آزمایش قرارگرفتند. هم‎چنی...