ربات های بازویی وسیله ای مکانیکی هستند که از رابط ها و مفصل های متصل به هم ساخته شده اند و به منظور انجام عملیات های اتوماتیک به کار گرفته می شوند. انجام این عملیات ها به وسیله عمل کننده نهایی ربات صورت می پذیرد و نیازمند برنامه ریزی حرکت است به نحوی که در آن موقعیت و جهت عمل-کننده نهایی ربات در هر نقطه از مسیر مشخص گردیده باشد. برنامه ریزی حرکت ربات بازویی به صورت یافتن مسیری بین دو نقطه شروع ...

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله، روش هدایت چند منظوره ای برای فاز بازگشت به جو ماژول های زیرمداری توسعه داده خواهد شد. این سناریو در سه فاز تنظیم شده که هر یک اهداف خاص خود را دنبال می کند. در فاز نخست، سناریو مبتنی بر مسیر نامی است و با بهره گیری از روش توابع حساسیت که حجم محاسباتی و ذخیره سازی پایین و در عین حال دقت بالایی را در بر دارد، خطای اولیه را تصحیح می کند. با اتمام این فاز و نزدیک شدن به لایه های غلیظ ...

سیستم آنالیز اسپرم با کمک کامپیوتر (CASA) بعنوان روشی دقیق و غیر ذهنی برای ارزیابی تحرک اسپرم  بکار می رود. تحقیق حاضر به منظور بررسی و ارزیابی تأثیر نوع رقیق کننده و نوع لام مخصوص ارزیابی تحرک اسپرم (اسپرم چمبر)  بر روی نتایج بدست آمده از سیستم CASA در بز انجام گرفت. نمونه­های منی از 5 راس بز اکوتیپ مهابادی با استفاده از واژن مصنوعی جمع آوری گردیدند. نمونه ها با دو نوع رقیق کننده بایوکسل و آند...

یکی از مهمترین چالش‌های زیست محیطی سال‌های اخیر در منطقه خاور‌میانه و ایران، رخداد گرد و غبار می‌باشد. پایش و کنترل کیفیت ذرات گرد و غبار، در سطح وسیع و با روش‌هایی که از سرعت و دقت بیشتر و هزینه کمتری برخودار باشند، از اهمیت فراوانی برخودار است. این پژوهش بر آن است که با استفاده از بارزسازی و تحلیل عددی نسبت به تعیین منابع ریزگردها و چگونگی حرکت آنها بر فراز ایران و استان اصفهان در می 2013 بپر...

ماتریس تقاضای مبدأ– مقصد یکی از مهم‌ترین ارکان مورد نیاز در برنامه‌ریزی حمل‌ونقل است که همواره متخصصان امر سعی بر آن داشته‌اند که با استفاده از روشهای ریاضی و آماری و نیز استفاده از تکنیکهای بهینه‌سازی آن را تخمین زده بهترین تقریب از آن را به دست آورند. در این مقاله یک مدل ریاضی ارایه شده است که با در نظر گرفتن امکان ردیابی وسایل نقلیه از طریق تشخیص پلاک و نیز حرکت آنها در طول شبکه راههای ایران...

اندیشه طراحی الگوی اسلامی ایرانی پیشرفت مدتی است که محافلِ دانشگاهی و اتاقهای فکر کشورمان را به خود مشغول داشته است. در این مقاله سعی بر آن است تا ضمن مرور الگوهای رایج در فضای مدیریت توسعه، به استعداد حکمت صدرایی و نظریه حرکت جوهری در جهت فراهمآوری عقبه نظری سودمند (ولو به صورت استعارهای) برای تدوین الگوی اسلامی ایرانی پیشرفت بپردازیم. سپس بر مبنای تفکیک سودمند مکتب صدرایی بین جوهر و عرَض و با...

یکی از مشکلات بزرگ کوپلینگ­ها ایجاد لرزش و انتقال آن به سیستم­های محرک و متحرک است که بسته به نوع کوپلینگ، این لرزش­ها در شروع حرکت و یا در کل مسیر حرکت محرک به آن تحمیل می­گردد. در این راستا کلاچ یکی از پرکاربردترین کوپلینگ مورد استفاده در صنعت خودرو می­باشد که دارای معضلات و مشکلات زیادی در زمینه لرزش و ارتعاشات، هم از طرف موتور و هم از سمت گیربکس است. دراین مقاله به بررسی تأثیر اینرسی شفت ور...

یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد....