بطور خاص، در این مجموعه حل سینماتیک مستقیم ربات های موازی به روش هموتوپی کانتینیوایشن مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته است. مراحل حل شامل استخراج معادلات حرکت، ساده سازی معادلات، تشکیل توابع هموتوپی، حل این توابع به روش hcm یا همان هموتوپی کانتینوایشن و سپس مقایسه ی جواب های بدست آمده با جواب های حاصله از حل این معادلات به روش های دیگر می باشد. از دیگر مسائل، مقایسه این روش با روش های دیگر حل معا...

هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه...

یکی از مهم ترین روشها برای تخمین انرژی فعال سازی، روش انتگرالی است که زیرشاخه های متتنوعی دارد. روش کسینجر به عنوان یکی از کاربردی ترین این روشها در این پژوهش مورد مطالعه قرار گرفته است. این روش عمدتاً برای محاسبه انرژی فعال سازی به کار می رود. یکی از مهم-ترین فرض های انجام شده در این روش، تغییرات خطی دما برحسب زمان است. این فرض عملاً برای سیستم های واقعی دقیق نبوده و دما بنا به شرایط گرمادهی یا ...

مقدمه: علی رغم استفاده گسترده از آزمون پیش کارورزی و اهمیت آن در ارزیابی دانشجویان پزشکی، مطالعه ای که یک تحلیل روان سنجی نظام مند از سؤالات این آزمون فراهم نماید وجود نداشت. لذا پژوهش حاضر به ارزیابی آزمون پیش کارورزی اسفند 1389 با استفاده از مدل های کلاسیک و خصیصه مکنون و مقایسه آن ها پرداخته است. روش ها: در این پژوهش توصیفی- مقطعی، تجزیه و تحلیل سؤالات آزمون بر پایه مدل کلاسیک، از طریق محاسب...

یک رنگ آمیزی رأسی مجاز برای گراف دلخواه ‎$g$‎ اختصاص رنگ به رئوس گراف است به‏ طوری که رئوس مجاور رنگ های متفاوت دریافت نمایند. به دلیل جذابیت های کاربردی و تحقیقاتی این مفهوم، تاکنون تعمیم های گوناگونی از رنگ آمیزی رأسی تعریف شده و مورد بررسی قرار گرفته است. در این پایان نامه یکی از این تعمیم ها به نام مفهوم رأس-رنگ آمیزی یال-وز‏ن دهی یک گراف را مورد بررسی قرار می دهیم. فرض کنید ‎$g$‎ یک گرا...

در سال 1904‎‏ ‎‎پوانکاره ‎ پرسشی را مطرح می کند‏، کره ی سه بعدی تنها منیفلد بسته ای است که در آن هر کمند‎ می تواند به یک نقطه انقباض ‎ پیدا کند‏، این پرسش دارای جواب مثبتی است و به حدس پوانکاره معروف است.‎ ‎در 1980‏ ‎‎ترستن ‎نشان داد که کلاس بزرگی از منیفلدهای سه بعدی‏، هذلولوی هستند. در همین زمان او حدسی هندسی برای تمامی منیفلدهای سه بعدی ارائه می دهد که حدس پوانکاره یک حالت خاص آن است. ‎ اث...

امروزه تصفیه گازوییل و نفتای سنگین از ترکیبات گوگردی در صنایع نفت وپالایش به جهت بالابردن کیفیت محصولات و رفع آلودگی زیست محیطی حایز اهمیت است. از آنجایی که برشهای سنگین نفتی دارای ترکیبات سنگین گوگردی از جمله بنزوتیوفن و دی بنزو تیوفن می باشند نیاز است سینتیک واکنش انجام شده مدلسازی شود تا بتوان فرایند گوگرد زداییHDS) ( را در مقیاس نیمه صنعتی و صنعتی شبیه سازی و طراحی کرد. به این منظوردر مقا...

یکی از مسائل جالب توجه در نظری جبری گرف ، مساله ماروژیک است . این مساله، مشخص کردن همه اعدادی است که می توانند مرتبه یک گراف راءس - انتقالی و غیر کیلی باشند. در این پایان نامه مفهومی جدید به نام گروه جایگشتی غیراولیه -3 گامی معرفی وساختار این گروه ها در حالتی که ا درجه حاصل ضرب سه عدد اول فرد متمایز مثلا pqr می باشند مشخص شده است . سپس خانواده هایی از این گروه ها را عنوان و نشان داده ایم که گرا...

بیشتر تلاش نظریه گروه ها در قرن بیستم معطوف به گروه های پوچتوان و بویژه pـگروه های متناهی و مسائل و حدس های برجسته در این زمینه بوده است که اگر چه به تعدادی از آن ها پرداخته شده است، اما هنوز حدس های قدیمی وجود دارند که به طور کامل پذیرفته و یا رد نشده اند. یک مسأله‎ی‎‎ قدیمی بیان می کند که: " آیا pـ گروه متناهی‏، به جز گروه دو وجهی ‎‏،‏ وجود دارد که با گروه کامل خودریختی هایش یکریخت باشد؟!" ای...

در این پایان نامه ابتدا حدس های سان را ثابت می کنیم. در این حدس های ثابت می شود که برای خم های بیضوی e داده شده در خانواده ای خاص، تعداد نقاط(e(f برای هر p در یک خانواده داده شده در یک هم نهشتی به پیمانه عدد طبیعی داده شده ی n صدق می کند. در ادامه، این سوال کلی تر بررسی می شود که چه وقت چندجمله ای های (f(k و(g(k یافت می شوند بنحوی که برای خم بیضوی (e : y2=x3+f(k)x+g(k تعداد نقاط (e(f در هم نهش...