مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

در این پایان نامه ابتدا عدد غالبی معرفی شده سپس به معرفی عدد غالبی تام ،جفت شده وعدد غالبی رنگین کمان پرداخته ایم،سپس به معرفی حاصلضرب دکارتی و قاموسی به ارتباط بین عدد غالبی رنگین کمان با عدد غالب جفت شده و تام پرداخته ایم. همچنین در این رساله با معرفی چند نوع گراف خاص از قبیل گراف هراری و گراف خورشید وشبکه ها که خود حاصلضرب مسیرها هستند،مطالبی دربارهعدد غالبی 2-رنگین کمان آنها ارائه دادهایم.

حجم یابی مجدد درختان بعد از قطع و تفکیک حجم صنعتی و هیزمی جهت دستیابی به حجم واقعی برداشت و اخذ بهره مالکانه امری ضروری می باشد. به همین منظور روشهای مختلفی برای تجدید حجم درختان وجود دارد که عبارتند از روش سنتی یا صددرصد، روش رگرسیون، روش آماری و روش تجدید حجم 3p. هدف از این مطالعه معرفی و بررسی روشهای مختلف تجدید حجم درختان مقطوعه می باشد. درروش صددرصد، حجم صنعتی تمام درختان بصورت تقریبا دقیق...

ماهی قزل آلای رنگین کمان (oncorhynchus mykiss) یکی از گونه های مهم صنعت آبزی پروری هست، که به صورت گسترده در اکثر کشورها پرورش داده می شود. استفاده از آنتی بیوتیک های تجاری برای کنترل بیماری های آبزیان بخصوص این گونه دارای اثرات جانبی مضری است، که تلاش برای یافتن جایگزین های مناسب را در آبزی پروری ضروری نموده است. در این تحقیق تاثیر عصاره اسفرزه (plantago ovata) بر تحریک سیستم ایمنی بچه ماهی قز...

در این تحقیق چند شبکه ‏ ی جریان با کمان ها و رئوسی که در مواجه با شکست قابل اطمینان هستند معرفی شده و به طور مفصل مورد بررسی قرار می گیرد. مسأله ی پایه ای مورد بررسی در این تحقیق مسأله‏ ی ماکزیمم جریان است. در مسأله ی ماکزیمم جریان، هدف یافتن جریانی از رأس مبدأ به رأس مقصد با ماکزیمم مقدار است به طوری که مقدار جریان عبوری از هر رأس در محدودیت بقای جریان و مقدار جریان روی هر کمان در محدودیت کران...

شبکه حمل ونقل تحت تاثیر یکسری عوامل خارجی یا داخلی می تواند دچار افت عملکرد و ناپایداری جریان ترافیک شود. ارائه پارامترهای موثر و راه حلی جهت بهبود وضع شبکه و ارتقا وضع کیفی و کمی کمان های شبکه در حالات ذکرشده امری چاره ساز است.در این پژوهش شاخصی تعریف گردیده که که میزان دسترسی را در شرایط بحران پس از زلزله برای شبکه حمل ونقل فرضی درون شهری بیان میکند. این شبکه ی فرضی متشکل از 25 گره و 40 کمان ...

منطقه بررسی‌شدة اردستان در شمال‌خاوری اصفهان و در حاشیه بیرونی کمان آتشفشانی ارومیه-دختر جای دارد. در این منطقه، کانه‏زایی مس همراه با دایک‏هاست و کانه‏زایی به‌صورت سولفیدی (کالکوسیت، کالکوپیریت و بورنیت) و اکسیدی (مالاکیت و آزوریت) است. بررسی‌های صحرایی، سنگ‌نگاری و زمین‌شیمیایی در این منطقه، دو گروه دایک گوناگون را نشان می‏دهد. دایک‏های گروه اول روند شمال‌باختری- جنوب‌خاوری دارند و از گابرو د...

یک مشخصه ی مهم جریان های شبکه که در کاربردهای دنیای واقعی روی می دهند، تغییرات جریان در طول زمان است. این مشخصه از طریق قالب های جریان شبکه ی «ایستای» کلاسیک به دست نمی آید. علاوه براین، غیر از این تا‎‎ثیر که مقادیر‎‎جریان روی کمان ها ممکن است در طول زمان تغییر داشته باشند، بعد دوم زمان در بسیاری کاربردها وجود دارد: معمولاً جریان‎‎ بلافاصله در طول یک شبکه جابه جا نمی شود، بلکه به مدت زمان خاصی ب...

روند مطالعات برنامه ریزی حم لونقل بر پایه تقسیم بندی محدوده مورد مطالعه به نواحی ترافیکی استوار است. در فرآیند مدل سازیپروژ ههای حمل ونقل، معمولا هر ناحیه ترافیکی با یک نقطه درون ناحیه با نام مرکز ناحیه نشان داده می شود که به عنوان مبدأ و مقصدتمام سفرهای آن ناحیه فرض می شود. این فرض بزرگ و تامل برانگیز در اکثر مطالعات حمل و نقلی اعمال شده و به دلیل عدم تطابقبا واقعیت ممکن است موجب ایجاد خطا در ...