در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

در این نوشتار، برای محاسبه‌ی اثرات وابسته به زمان در پل‌های یکپارچه، از ضرایب ۲ آیین‌نامه‌ی A‌A‌S‌H‌T‌O و A‌C‌I استفاده شد. نتایج روسازه‌ی پل موردی نشان می‌دهد که گذشت زمان باعث افزایش لنگر خمشی منفی در محل تکیه‌گاه‌ها و نیز کاهش لنگر خمشی مثبت در محل وسط دهانه شده است. نسبت کاهش لنگر وسط دهانه و نیز افزایش آن در محل اتصال عرشه ـکوله در پل با تکیه‌گاه گیرداری انتهایی برابر ۱٫۲۸ و مفصلی برابر ۱٫...

مقدمه و هدف: آرتریت روماتوئید یک بیماری التهابی مزمن پیشرونده است که درد و سفتی مفصل در نهایت باعث تخریب مفصلی می شود. تعیین علائم بالینی و بیومارکرها مشخص می کند که چه بیمارانی از درمان گسترده برای جلوگیری از تخریب و ناتوانی مفصل سود می برند. در این مطالعه ارتباط بین اروزیون مفصل در بیماران آرتریت روماتوئید نسبت به یافته های بالینی (خشکی صبحگاهی ، خستگی ، ندول روماتوئید ، تعداد و وجود مفاصل در...

زمینه و هدف: مارکر مناسبی برای بررسی میزان ترقیق در آنالیز بیومارکرهای مایع مفصلی معرفی نشده است. تا کنون در روش بررسی بیومارکرهای مایع مفصلی از معرف رنگ استفاده می شد که همراه با خطا است. هدف از انجام پژوهش حاضر، بررسی تغییرات نسبت غلظت لاکتات در مایع مفصلی و سرم به عنوان بیومارکر ترقیق مایع مفصلی در بیماران آرتریتی است. روش تحقیق: این تحقیق بصورت موردی – مقطعی بود. نمونه مایع سینوویال از تعدا...

بیماری­هایرماتیسمی،اغلبباشیوعبالای اختلالاتروان پزشکیوپریشانی­هایروان­شناختی  همراه است اما، نقش عواملروان­شناختیدراینبیمارانبهندرت موردارزیابیقرارمی گیرد. هدف پژوهش حاضر، پیش­بینی افسردگی و کیفیت خواب بر اساس نشخوار فکری و مولفه­های آن (خودخوری و تامل) در بیماران مبتلا به رماتیسم مفصلی بود. بدین منظور، طی یک پژوهش توصیفی از نوع همبستگی، 75 بیمار مبتلا به رماتیسم مفصلی مراجعه کننده به کلینیک رو...

مقدمه و اهداف آرتروز زانو یکی از مشکلات رایج عضلانی-اسکلتی است که می تواند بر فعالیت روزانه بیماران تاثیر بگذارد و باعث ایجاد وابستگی و ناتوانی در فعالیت روزانه شود. ضعف عضله چهارسررانی یکی از مشکلات رایج در بیماران مبتلا به آرتروز زانو می باشد که به مهار مفصلی نسبت داده می شود. هدف از تحقیق حاضر بررسی اثر کینزیوتیپ بر میزان قدرت عضلانی، مهار مفصلی، درد، تورم و دامنه حرکتی فعال زانو در زنان مب...

مقدمه: استئوآرتریت شایع ترین بیماری مفصلی فاقد درمان دارویی کامل است. مهم ترین عامل ناتوانی در سالمندان و شایع ترین بیماری دژنراتیو مفصلی در کشورهای در حال توسعه می باشد. اصلی ترین تظاهر آسیب شناسی آن درسطح بافتی، تخریب موضعی غضروف مفصلی است. آنزیم های ماتریکس متالو پروتئیناز (MMPS) خانواده بزرگ آنزیم های پروتئولایتیک وابسته به روی می باشند که در پیشرفت وگسترش بیماری های التهابی مثل استئوآرتریت...

مشهور است که اساسی ترین اختلاف کلام و فلسفه در روشی است که دو علم در رسیدن به اهداف برگزیده اند . کلام مسیحی نیز از این امر مستثنی نبوده است.متکلمین مسیحی در توجیه و تبیین عقاید دینی خود به استدلالهایی متوسل شده اند که از نقاط ضعف بارزی برخوردار است .از همان ابتدا هم چه درمیان متکلمین و چه فلاسفه مغرب زمین بحثهای مفصلی درگرفت که هیچکدام منجر به حل کامل و دقیق مناقشه نشد . یکی از تفکرات اساسی که...

در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...