در این تحقیق دو نوع کنترل کننده مد لغزشی فازی- عصبی برای بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. در طراحی کنترل کننده اول از دو سطح لغزش خطی برای انجام ردیابی مفصل و تنظیم ارتعاشات نوک بازو استفاده شده است، سه روش مختلف برای این نوع کنترل کننده طراحی شده است. در روش اول ابتدا شرط رسیدن به نزدیکی سطح لغزش اول – که برای ردیابی مفصل بازو طراحی شده است- را فراهم کرده و سپس با نگه داشتن مسیر فاز اول در محد...

به­منظور بررسی اثر سایکوسل و تلقیح بذر با ازتوباکتر و سودوموناس بر عملکرد کمی و کیفی، سرعت و طول دوره پر شدن دانه گندم تحت شرایط محدودیت آب، این آزمایش به­صورت فاکتوریل بر پایه طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در مزرعه پژوهشی دانشکده علوم کشاورزی دانشگاه محقق اردبیلی در سال زراعی 94-1393 اجرا شد. فاکتور اول شامل سطوح آبیاری در سه سطح (آبیاری کامل، آبیاری تا 50% مرحله سنبله دهی و آبیاری تا 5...

چکیده prangos ferulacea و p. uloptera دو گونه جاشیر از خانواده چتریان می باشند که در طب سنتی به دلیل داشتن خواص ضدنفخ و ضدسرطان استفاده می گردند. در بعضی از رویشگاه ها به دلیل چرای بی رویه دام، نسل آن ها رو به انقراض است. بنابراین، تکثیر گیاه به خصوص از طریق ازدیاد غیرجنسی به روش کشت بافت ضروری به نظر می رسد. در ابتدا، جوانه زنی بذرهای دو گونه جاشیر مورد ارزیابی قرار گرفت. بالاترین درصد جوانه...

تنش خشکی مهم‏ترین عاملی است که در بیشتر مراحل رشد گیاهان زراعی در مناطق خشک و نیمه خشک باعث محدودیت در رشد و دستیابی به عملکرد زیاد می گردد. در یک پژوهش مزرعه ای، تأثیر مصرف تنظیم کننده های رشد اکسین در سه سطح (صفر، 20 و 40 میلی‏گرم در لیتر) و سیتوکینین نیز در سه سطح (صفر، 50 و 70 میکرومولار) به صورت محلول پاشی در مرحله گرده افشانی، بر عملکرد و اجزای عملکرد گندم نان (رقم شیراز) و ماکارونی (رقم ...

برای تعیین تابع برتر  آب - شوری– عوامل کیفی عملکرد (طول الیاف، یکنواختی الیاف، کشش الیاف، استحکام الیاف، ظرافت الیاف، درصد پروتئین و درصد روغن پنبه دانه) دو رقم پنبه ورامین و خرداد، مطالعه­ی بررسی تاثیر شوری و مقادیر آب آبیاری بر عملکرد و اجزای کمی و کیفی عملکرد در شرایط اقلیمی بیرجند صورت گرفت. برای این کار توابع به شکل­های خطی ساده، کاب داگلاس، درجه دوم و متعالی  مورد استفاده قرار گرفتند. در ...

در این پایان نامه با اسلفاده از روش الگوریتم و نرم افزار متلب به بهینه سازی پارامترهای سختی و میرایی میراگرهای جرمی تنظیم شده چندگانه پرداخته شده است . همچنین از نظر قرارگیری نیز م.رد بررسی قرار گرفته اند . شیوه قرارگیری سری موثرتر از حالت موازی است.افزیش تعداد میراگرها نیز باعث بهبود ساز و کار میراگرهای جرمی چندگانه نمی شود

بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها نیازمند طراحی و پیاده سازی سیستم های کنترل بهینه با کارایی بالا است. استفاده از انرژی های نو به جای انرژی های فسیلی از مهمترین اهداف بهینه سازی مصرف انرژی است. اما امروزه انرژی های نو به تنهایی قادر به تامین همه انرژی های مورد نیاز در ساختمان نیست. پژوهش های بسیاری به منظور استفاده حداقلی از انرژی های فسیلی و استفاده حداکثری از انرژی های نو صورت گرفته است. بر...

با توجه به اهمیت گرمایش جهانی و سیر صعودی افزایش درجه حرارت زمین طی دهه های اخیر و تأثیرات مخرب فراوانی که این پدیده بر بخشهای مختلف اقتصاد و محیط زیست می­گذارد، ضرورت مدل­سازی عوامل موثر بر افزایش متوسط درجه حرارت زمین در آینده به منظور کنترل و  یا حذف و کاهش عوامل ایجاد کننده آن، بیش از گذشته معلوم می­گردد.  در این مقاله، ابتداء با استفاده از منابع مختلف، نسبت به جمع آوری و استخراج اطلاعات و ...

در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

هدف از این مقاله، ارائه یک تکنیک طراحی برای ساختن مدار cmos ota است که به صورت الکترونیکی و خطی قابل تنظیم می باشد. هدایت انتقالی ((gm در مدار، مستقیما به جذر جریان بایاس بستگی دارد. در این مقاله برای ایجاد ولتاژ خروجی ماکزیمم و ایجاد یک گستره هدایت انتقالی به صورت تنظیمی و خطی از مدار cmos ota همسان استفاده می گردد. سپس تغییر هدایت انتقالی cmos ota مورد نظر و تاثیر این تغییر در عملکرد فیلترهای...