روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

هدف از این مطالعه تحقیق بر روی عملکرد یک سیستم آب گرم کن خورشیدی در شهر اصفهان است. با ساختن دو نوع جمع کننده، کارایی سیستم با هر دو نوع تست شد و نتایج مربوطه با هم مقایسه گردید. بعد از ساخت آب گرم کن خورشیدی، سیستم مورد نظر به صورت ریاضی مدل سازی شد و نتایج حاصل از آزمایش ها با نتایج مدل سازی ریاضی با هم مقایسه گردید. نتایج حاصل از مدل سازی ریاضی تطابق خوبی با نتایج آزمایشگاهی دارد و کارایی سی...

امروزه در سیستم های مخابراتی پهن باند و کاربردهایی که نیاز به تقویت کنندگی در باند وسیع با فاز خطی دارند، از روش های مداری مختلفی برای طراحی تقویت کننده ها استفاده می شود. رایج ترین آن ها، تقویت کننده های با ساختار توزیع شده می باشد. این نوع تقویت کننده ها دارای دو بخش اصلی در ساختار خود هستند، اول خطوط انتقال آن ها که باعث ایجاد یک پهنای باند وسیع می شود و دوم قطعات فعال که به منظور افزایش بهر...

هدف: هدف پژوهش حاضر، آگاهی واج شناسی کودکان ، قبل از آموزش خواندن و در ضمن آموزش خواندن است تا مشخص نماید کدام یک از مولفه های آگاهی واج شناختی تحت تاثیر خواندن و کدام یک بدون تاثیر آن، در کودکان به وجود می آید. روش بررسی: برای بررسی آگاهی واج شناختی از آزمونی که بر اساس آزمون نورث و پارکر (1993) برنان و ارسون(1997) طراحی گردیده، استفاده شده است. این آزمون شامل سه بخش آگاهی هجایی، آگاهی واحدهای...

در این پایانامه یک سیستم زیست سنجی مبتنی بر تصاویر دست ارائه می گردد. این سیستم یک سیستم امنیتی به منظور تایید هویت اشخاص است که بر اساس ویژگی های فیزیولوژیک دست وی استوار می باشد. به این منظور ابتدا تصویری از کف دست کاربر برداشت شده و پس از پیش پردازش های لازم تعداد 15 ویژگی، شامل طول چهار انگشت اشاره، وسط، انگشتر و کوچک، به همراه عرض دو بند ابتدایی آنها، ارتفاع دست، عرض کف دست و ارتفاع کف دست...

با گذشت زمان عدسی چشم انسان دچار کدری می شود که به این کدری آب مروارید گفته می شود. به طور کلی سه نوع آب مروارید وجود دارد: آب مروارید پوسته ای ، زیرکپسولی خلفی و هسته ای .برای تشخیص این سه نوع آب مروارید، از تصاویر متفاوتی استفاده می شود. بنابراین روش های متفاوتی نیز برای تشخیص آنها به کار می رود. عمومی ترین نوع آب مروارید، آب مروارید هسته ای است. این نوع از آب مروارید با استفاده از تصاویر sli...

وزن شعرآزاد نیمایی با حفظ کیفیت عروض سنتی و امکان تغییر در کمیت آن، درحقیقت ادامه ی همان وزن عروض سنتی وقابل تقطیع است. می توان آن را قالبی نو وکامل تراز قالب های شعرکهن فارسی دانست که با نوآوری هایی درکاربرد وزن و قافیه همراه است. وجه تمایزشعرآزاد از قالب های شعر کهن؛عدم تساوی مصراع ها، شکل نوشتاری و نوع ساختمان آن است،که با ترکیب والهام از قالب های مستزاد، مسمط، بحرطویل، ترکیب بند و ترجیع بند...

حکیم الهی صدرالمتألهین- محمد شیرازی معروف به ملاصدرا- (م1050ق) از نادر فیلسوفانی است که در کنار به کار گیری عالمانۀ اصول و ادلۀ عقلی، از ادلۀ نقلی «آیات قرآن و احادیث ائمۀ معصوم(ع)» نیز غافل نمانده بلکه اساس بنیان حکمت متعالیه و نظام فلسفی خود را بر تلفیق این ادله و تطبیق اندیشمندانۀ آن ها نهاده و در این راه با نوآوری، ابداع و روش های ابتکاری، فصلی نو در فلسفۀ اسلامی و نگرشی تازه در اندیشه های ...

مسئلة اصالت وجود و اصالت ماهیت در ابتدا ممکن است به صورت دو مسئلة مقابل هم جلوه نمایند ولی درواقع دو نظام با مجموعه ای از اصول در تقابل با یک دیگر قرار گرفته اند که در صف مقدم آن دو، اصالت وجود و اصالت ماهیت قرار دارند. برای مثال، توجه به دلیل مبتنی بر حرکت اشتدادی نشان می دهد که ملاصدرا نظام مبتنی بر اصول اصالت ماهیت، نفی حرکت اشتدادی در ماهیت، و تلقی خاص مشائیان از حرکت در کیف را مورد نقد قرا...