حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

داشتن کرانه های ساحلی برای هر مرز و بومی نوعی امتیاز محسوب می شود که علاوه بر بهره مندی از زیبایی های طبیعی، باعث ارتباط بیشتر با سایر نقاط جهان و رونق داد و ستد و اقتصاد می گردد. برای نیل به اهداف فوق و همچنین کاهش اثرات زیان بار امواج و جریان های دریایی، احداث سازه هایی متناسب با شرایط منطقه در سواحل ضروری است. از جمله ی این سازه ها، موج شکن ها هستند که یکی از معمول ترین آن ها، موج شکن توده س...

در یک خودرو، سیستم تعلیق به دلیل اینکه بدنه خودرو بر آن سوار می شود و نیروهای وارده از طرف جاده را به بدنه منتقل می کند، تاثیر بسزایی در راحتی سفر و فرمانپذیری خودرو دارد. در این رابطه سیستم های تعلیق فعال جهت بهبود همزمان راحتی سفر و فرمان پذیری خودرو مطرح شده اند. هدف اصلی این پایان نامه، بررسی سیستم های تعلیق و تحلیل اثرات ارتعاشات بر روی آن ها و ارائه یک سیستم تعلیق فعال نوین بر پایه کنترل...

در این تحقیق تأثیر امواج منظم و نامنظم دریا بر میزان انتقال امواج از روی موج شکن های ژئوتیوب مورد بررسی قرار گرفته است. ساخت و ساز در مناطق زیست محیطی حساس (به عنوان مثال تالاب ها)، نیاز به تکنیک هایی در جهت حداقل کردن آسیب دارد. یکی از این تکنیک ها استفاده ازموج شکن های ساخته شده از لوله های ژئوسنتتیک می باشد. این لوله ها امروزه جهت حفاظت از سواحل، ساخت اسکله در جوار رودخانه ها ، آبگیری از مخل...

مقدمه و هدف: سنگ شکن برون اندامی یک روش غیر تهاجمی برای شکستن سنگ های دستگاه ادرای با استفاده از امواج شوک آکوستیک می باشد، ولی اثر این امواج باعث ایجاد درد موقت در محل ورود امواج و ناراحتی عمقی احشایی می شود،. که نیاز به تجویز مسکن در طی این اقدام را ضروری می سازد. هدف از این مطالعه مقایسه تأثیر اضافه کردن ژل لیدوکائین یا پیروکسیکام موضعی به پتیدین با تزریق وریدی پتیدین به تنهایی در کاهش درد ب...

چکیده: آبی ماورای بحار مجموعه داستانی است موفق، از شهریار مندنی پور شامل یازده داستان و یک موخره،و موضوع آن حادثه یازده سپتامبر و تاثیر آن می باشد. مندنی پور این یازده داستان را به شیوه پسامدرن نوشته و در آن برای جذابیّت کلام به صورت گسترده از علامت تعلیق یا سه نقطه (...). بهره گرفته. با بررسی این اثر شاهد آن بودیم که کاربرد علامت تعلیق در این کتاب بخشی از ساخت داستان و خلاقیّت هنری نویسنده اس...

یکی از مسائل مهم مدیریت سواحل جهان، حفاظت از سواحل در مقابله با اثر سوء برخی پدیده های طبیعی است. ازجمله مهم ترین نوع این پدیده ها، فرسایش و رسوب گذاری در امتداد سواحل است. سواحل کشور ایران نیز از گزند این نوع پدیده ها در امان نیست. حفظ سواحل شمالی و جنوبی کشور در مقابله با این نوع پدیده ها از اهمیت بسزایی برخوردار است. سواحل مورد مطالعه در این تحقیق، سواحل شرقی بندر فریدونکنار در استان مازندرا...

مباحث این نوشتار و رساله تحت عنوان (تعلیق در عقود و ایقاعات) از یک مقدمه و سه فصل و جمع بندی تشکیل شده است. با توجه به اینکه هدف اصلی در این رساله بررسی جایگاه تعلیق در قراردادها و معاملات از دیدگاه فقه امامیه و حقوق مدنی ایران است. در این رساله سعی شده است که احکام و آثار تعلیق از دیدگاه فقه امامیه و حقوق مدنی مورد بحث و بررسی و تحلیل و تطبیق و مقایسه بین فقه امامیه و حقوق مدنی قرار گیرد و روش...

درخصوص عقد معلق میان فقها دو دیدگاه مطرح گردیده است. عده‌ای آن‌را صحیح و عده‌ای آن را باطل اعلام کرده‌اند. هریک نیز برای اثبات حقانیت و صحت دیدگاه خود به دلایل عقلی و شرعی تمسک نموده‌اند. مخا‌لفین صحت عقد تعلیقی، به اجماع به عنوان مهم‌ترین دلیل خود تمسک کرده‌اند. موافقین صحت عقد تعلیقی نیز ـ که عمدتاً از فقهای متأخر و معاصرند ـ نظیر امام خمینی، ضمن رد اجماع، اعتبار تنجیز در عقد را به چالش کش...

با ارجاع وضعیت دارفور سودان به دادستان دیوان بین‌المللی کیفری و صدور حکم جلب عمرالبشیر‌ـ رئیس‌جمهور سودان‌ـ از سوی شعبه مقدماتی دیوان، جامعه بین‌المللی وارد چالش مهم و بزرگی شده است. دولت سودان و حامیان آن در بین کشورهای عربی، افریقایی و سازمان کنفرانس اسلامی و نیز برخی اعضای دائم شورای امنیت، ضمن اعتراض به صدور حکم جلب، آن را از نظر زمانی نامناسب و مغایر با منافع صلح و امنیت بین‌المللی دانسته،...