امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

در این رساله، به منظور افزایش گزینش پذیری آنالیز ترکیبات دارویی و زیستی توسط طیف سنج تحرک یونی با منبع یونیزاسیون کرونا (cd-ims) در نمونه های ادرار و پلاسما، روش های مختلف استخراج فاز جامد (spe) با جاذب های نانوالیاف و پلیمر قالب مولکولی و ریزاستخراج فاز مایع با فیبر توخالی (hflpme) مورد بررسی قرار گرفتند. در بخش نخست این رساله، جهت استخراج تستوسترون از نمونه ی ادرار، از روش spe با جاذب پلیمر...

پیشینه: در حال حاضر، اندازه گیری زوایای مفاصل بدن معمولا توسط گونیامتر مکانیکی دو بازویی انجام می شود. دقت این ابزار 1 درجه و پایایی آزمون ـ آزمون مجدد آن حدود 90/0 گزارش شده است. در عمل، مهمترین محدودیت این وسیله تعیین دقیق محل محور و امتداد بازوهای ثابت و متحرک آن بر روی بدن می باشد. بنابراین، می توان سه منبع احتمالی خطا برای این ابزار در نظر گرفت. شیب سنج الکتریکی ابزاری تک بازویی و بی نیاز ...

در این تحقیق یک نفوذ سنج مخروطی اتوماتیک قابل اتصال به تراکتور طراحی و ساخته و مورد آزمایش قرار گرفت تا میزان شاخص مخروطی خاک را در سطح مقطع خاک اندازه گیری نماید. هدف از تحقیق استفاده از این وسیله جهت تهیه نقشه سه بعدی خاک به واسطه تغیرات مقاومت خاک بود. دستگاه شامل شاسی، مجموعه سخت افزاری، کامپیوتر و نرم افزار مربوطه بود. یک جک دو طرفه هیدرولیک با کورس 80 سانتی متر جهت فرو  بردن مخروط در خاک ...

استفاده از مقاطع قوطی در قابهای خمشی فولادی، به لحاظ شکل هندسی و دارا بودن مقاومت خمشی مناسب در دوجهت و نیز تامین سطح مناسب برای اتصال تیر، بسیار متداول می باشد. با توجه به تولید محدود مقاطع قوطی نورد شده در ایران، عموما از مقاطع جعبه ای ساخته شده با اتصال چهار ورق فولادی به یکدیگر با استفاده از جوش استفاده می‌شود. مطابق الزامات طرح لرزه ای، در ستونهای قوطی شکل ساخته شده از ورق در محدوده اطراف ...

انتقال حرارت جابجایی آزاد از ردیف‌ها? عمودی و مایل استوانه‌ها? هم دمای افقی در هوا به صورت تجربی و عددی بررسی شده است. بررسی تجربی توسط تداخل سنج ماک – زندر انجام گرفته و از کد عددی فلوئنت برای مطالعة عددی استفاده شده است. بررسی‌ها برای فاصله عمودی و افقی به ترتیب از 2 تا 5 و از 0 تا 2 برابر قطر استوانه‌ها انجام پذیرفته است. عدد رایلی بر اساس قطر استوانه از 103 تا 103 × 3 تغییر کرده است. اثر ...

هدف از این مطالعه، کاربرد ایزوتوپ‌های پایدار در تجزیه، تحلیل و توصیف شبکه غذایی محیط های آبی است. ایزوتوپ‌های پایدار به عنوان قوی‌ترین ردیاب طبیعی، حامل اطلاعات حیاتی و ارزشمندی هستند و به دلیل مقاومت بسیار بالا و نیمه عمر طولانی در مطالعات زیست‌محیطی مورد استفاده قرار می‌گیرند. مهم‌ترین ایزوتوپ‌های پایدار در مطالعات محیط های آبی عناصر (H-O-N-C) می باشند. اغلب ایزوتوپ‌ها بوسیله طیف سنج جرمی اند...