چکیده : مقدمه :دستگاه کنترل حرکت در هر لحظه در اجرای برنامه های حرکتی اطلاعاتی را از گیرنده های حس عمقی مفاصل و عضلات دریافت و مورد استفاده قرار می دهد . نقص در اطلاعات حس عمقی به عنوان یک ریسک فاکتور جهت کنترل و در نتیجه آسیب مطرح شده است . با توجه به شیوع بالای آسیب های ورزشی در شرایط خستگی عضلانی و بطور عمده در مفصل زانو و ماهیت متفاوت انقباضات درون گرا و برون گرا تحقیق حاضر به بررسی تأاثیر...

هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایدا...

هدف تحقیق: هدف مطالعه حاضر، بررسی اثر یک دوره تمرین پلایومتریک و بی تمرینی پس از آن بر تغییرات رابطه نیرو- سرعت بود روش تحقیق: 40 دانشجوی فعال با میانگین و انحراف استاندارد سن 3/2±24 سال . وزن 6/5±75 کیلوگرم و قد 3/8±176 سانتی متر بطور داوطلبانه در مطالعه حاضر شرکت کردند. آزمودنیها به دو گروه کنترل و تجربی تقسیم شدند. سرعت انقباض عضله و فعالیت الکتریکی عضله به ترتیب بوسیله دستگاه های بیودکس و ا...

این رساله مبتی است بر تحقیق، بررسی و ارائه روشی مناسب تخمین سمت ورود در یک صفحه. (random array) با موقعیت تصادفی (omni-directional) آرایه ای با سنسورهای همه جهته در این تحقیق، بررسیِ مشخص بودن مکان سنسورها، همزمانی داده برداری، اطلاع از موقعیت اولیه اهداف (far-field) و یا دور (near-field) نسبت به آرایه، ابهام های احتمالی آرایه و همچنین مدلهای میدان نزدیک امواج دریافتی مدنظر قرار می گیرد. و ...

چکیده: وجود یا عدم وجود مواد زائد، نظیر ذرات کاه و بذور علف هرز، یکی از شاخص های کیفی توده دانه می باشد. در این ارتباط استفاده از روش های ماشینی می تواند سبب تسهیل و سرعت عمل بیشتر در مراحل خرید و فروش و فرآوری محصولات دانه ای گردد. روش هایی که در حال حاضر برای این منظور مورد استفاده قرار مــی گیرند ضمن اینکه نسبتا وقت گیر می باشند، از دقت کافی نیز برخوردار نیستند. ماشین بینایی به عنوان روشی سر...

در این پایان نامه، حل عددی معادله ی موج خطی با شرایط اولیه و مرزی، به عنوان مثال اصلی معادلات دیفرانسیل جزئی هذلولوی خطی مرتبه ی دوم، در نظر گرفته می شود.ابتدا روش عنصر متناهی برای نیم گسسته سازی مکانی بکار برده می شود. سپس، گسسته سازی زمانی با روش های تفاضل متناهی کرانک-نیکلسون و نیومارک در نظر گرفته می شود. روش گالرکین پیوسته نیز برای گسسته سازی کامل بررسی می شود. هم ارزی این روش ها اثب...

در سال های گذشته از شبکه های تطبیقی برای حل مساله تخمین خطی در شبکه های توزیع شده مانند شبکه های سنسوری بی سیم استفاده شده است. ایده اصلی در این نوع شبکه ها حل مساله تخمین به صورت توزیع شده می باشد.در عمل وجود لینک های نویزی بین گره ها سبب کاهش کارایی شبکه های تطبیقی می گردد.با توجه به این مساله در طول پایان نامه قصد داریم که الگوریتمی ارائه دهیم که تاثیر نویز را در کارایی شبکه کاهش دهد.

چکیده یکی از ضروری ترین ارکان هر کشور حمل و نقل آن کشور است. ایران با داشتن منابع غنی معدنی و موقعیت استراتژیک در منطقه خاورمیانه از نظر حمل و نقل می بایستی پیشرو و کارآمد باشد. آمارهای موجود حاکی از آن است که تعداد وسایل نقلیه با رشد 296% و مصرف انرژی این بخش با رشد 231% از سال 1366 تا1385 و انتشار گاز co2 بارشد 45/75% از سال 1376 تا 1385 افزایش داشته اند. هدف این پایان نامه پیش بینی توسط روش...

یک ربات سری مقید همراه با اصطکاک تماسی بین پنجه ربات و محیط مفروض می باشد. برای چنین سیستمی، یک کنترل کننده ی هوشمند و مقاوم کنترل ترکیبی نیرو و موقعیت طراحی شده است. کنترل کننده شامل دو بخش است؛ بخش اول، کنترل کننده ی اصلی است که شامل تخمین زن اصطکاک بر اساس مدل اصطکاکی لوگری، خطی سازها و کنترل کننده های خطی برای حلقه های بسته ی موقعیت و نیرو می باشد. بخش دوم، یک کنترل کننده ی شبکه ی عصبی وفقی...

کانسار مس- مولیبدن پورفیری کهنگ در استان اصفهان و بر روی کمربند ولکانیکی ارومیه- دختر واقع شده است. این اندیس در سال 1382 با استفاده از پردازش داده های ماهواره ای لندست tm و تشخیص سیستم آلتراسیون آن کشف گردید. این اندیس با توجه به شدت، نوع و زون بندی آلتراسیون ها و نیز شواهد کانی سازی سطحی (زون اکسید و شسته شده leach cap)، آنومالی پیوسته ژئوشیمیائی (cu-mo ±au)، آنومالی های شاخص ژئوفیزیکی مغناطی...