این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

در این مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی چهار شاخه شبیه سازی می شود. ابتدا مدل ریاضی که بر اساس آن ربات موازی چهار شاخه مدل شده نشان داده شده و سپس بهینه سازی این ربات موازی بر اساس فضای کاری عاری از تکینگی سینماتیکی مرتبه دوم انجام می شود. نوآوری این مقاله در استفاده از دو الگوریتم جستجوی سراسری برای یافتن فضای کاری عاری از تکینگی است. ابتدا مسئله برای الگوریتم زنبورعسل مصنوعی حل شده و سپس این ...

زمینه و هدف: سال ها است که ورزشکاران برای بهبود عملکرد ورزشی از ترکیبات گوناگونی استفاده می کنند. هدف مطالعه حاضر بررسی اثرات مصرف کافئین، کارنیتین، و کارنیتین- کافئین بر سطح اسید لاکتیک و رکورد شنای 400 متر کرال سینه شناگران دختر نوجوان بود. روش کار: در مطالعه ی دوسوکور 16 شناگر شهرستان کرج با میانگین سنی 14/1 ±9/13 نمایه ی توده ی بدن 34/4 ±7/21 قد 75/58 ±9/160 وزن31/1±3/56 مورد بررسی قرار گرف...

در این مطالعه، تأثیر شرایط اکولوژیک، فاصله جغرافیایی و عرض جغرافیایی بر میزان شباهت ژنتیکی بین جمعیت های مختلف اسپرس زراعی (onobrychis viciifolia, fabaceae) در استان آذربایجان شرقی با استفاده از نشانگرهای rapd و dna-ی توده ای بررسی شد. از هر جمعیت تعداد 10 فرد گیاهی به طور تصادفی انتخاب شدند. تعداد 10 آغازگر تصادفی آزمایش شدند که از این تعداد فقط پنج آغازگر که بیشترین و واضح ترین نوارهای چندشکل...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

مطالعات سیتوژنتیکی یکی از روش های تاکسونومی مدرن می باشد که ما را جهت تهیه کاریوتیپ گونه ها، شناسایی گونه های دیپلوئید، پلی-پلوئید، پدیده های هیبریداسیون، شناسایی خصوصیات کروموزومی چون اندازه و شکل کروموزومی، تنوع ژنتیکی، یافتن قرابت خویشاوندی و پیوستگی بین گونه ها، جنس ها و خانواده ها یاری می رساند. در این مطالعه 8 توده ی مختلف کاسنی که عبارت بودند از توده ی کرج، تفت، تفرش، خمین، تالش، سمیرم، ...

چکیده مقدمه:   ماکروزومی، یک عامل خطر برای پیامدهای نامطلوب زایمانی است. هدف از انجام پژوهش حاضر، تعیین میزان ماکروزومی در تولدهای تک قلویی زنده و عوامل مرتبط با آن در زایشگاه های استان تهران بود. روش ها: این مطالعه ی مقطعی بر روی 4342 زن باردار با زایمان تک قلویی زنده مراجعه کننده به زایشگاه های استان تهران طی 30-15 تیرماه 1394 انجام شد. داده ها با استفاده از چک لیست محقق ساخته و از طریق مصاحب...

استفاده از انواع ربات ها در دنیای امروزی امری غیر قابل اجتناب می نماید، چنانکه امروزه ربات ها در انجام بسیاری از کارها جایگزین انسان ها شده اند. ربات ها جایگزین مناسبی برای انسان در انجام کارهای تکراری و خطرناک و یا استفاده در محیط های غیر قابل دسترس به وسیله ی انسان هستند. در این میان ساخت ربات هایی که توانایی پیمایش سطوح ناهموار را دارند، همواره از جذابیت خاصی در بین متخصصان علم رباتیک برخورد...

در این پایان نامه به شناسایی ربات فانتوم توسط شبکه عصبی پرداخته شده است. جهت بررسی عملکرد روش های استفاده شده برای شناسایی، ربات فانتوم را انتخاب کرده و با داده های واقعی استخراج شده از ربات، به شناسایی این ربات می پردازیم. ربات فانتوم دارای سه رابط می باشد و به طور گسترده در کاربردهای لامسه ای و انجام فرامین از راه دور استفاده می شود. مدلسازی این ربات، برای کاربردهای پیش بینی، شبیه سازی، کنترل...

آزمایشی به منظور تعیین تاریخ تشکیل سوخ، آنالیز رشد و مقایسه عملکرد توده‌های بومی پیاز سفید بهبهان، قولی‌قصه زنجان، کمره‌ای خمین، درچه اصفهان و سفید قم در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار به مدت یک سال (86- 1385) در مزرعه ی تحقیقاتی مؤسسه ی تحقیقات اصلاح و تهیه ی نهال و بذر کرج اجرا گردید. بذور در اواسط اسفند ماه 1385درخزانه ی کشت و در اواخر اردیبهشت ماه 1386 به زمین اصلی منتقل شدند. تش...