چکیده مقدمه: ظهور سرطان پس از پیشرفت ضایعه دار در بدن نمایان می شود و در مراحل اولیه رشد آن، ضایعه قابل تشخیصی که در نگاره های عادی قابل مشاهده باشد، وجود ندارد. روش تشخیصی نگاره برداری رزونانس مغناطیسی((mri ، تشخیص افتراقی سرطان در حد سلولی را امکان پذیر می سازد. در برخی موارد همچون آشکارسازی متاستازهای غدد لنفاوی، mriمعمولی نیز ضعیف است، در نتیجه لزوم استفاده از عوامل کنتراست نیز مورد توجه اس...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

در دهه اخیر هوشمندسازی ربات ها مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در زمینه مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی قرار گرفته است. از چالش های پیشروی پژوهشگران در این زمینه ساخت ربات هایی است که دارای قابلیت یادگیری و تطبیق پذیری باشند. هدف از این پایان نامه استفاده از روش های یادگیری تقویتی برای طراحی مسیر بهینه برای ربات ها می باشد. در این مطالعه روشی نو برای یادگیری مسیر بهینه حرکت ربات های بازو از طریق تعامل...

یکی از کاربردهای ربات در مناطقی است که بهر دلیلی وجود انسان در آن محل میسر نیست. یکی از مسائلی که در این رباتها مورد توجه قرار می گیرد بحث مسیریابی هوشمند ربات در منطقه یا زمین مورد نظر می باشد. بطوریکه موانع را شناسایی کرده و موانع متحرک و ثابت را تشخیص داده و براساس این تشخیص مسیر بهینه را که کوتاهترین است انتخاب بکند. در این پروژه سعی بر آن شده است که به کمک الگوریتم ژنتیک و کروموزومهای طول ...

امروزه به علت خشک سالی و کمبود آب استفاده از آب های نا متعارف به ویژه پساب حاصل از تصفیه فاضلاب شهری در کشاورزی اهمیت ویژه ای پیدا کرده است. از عوامل محدودکننده استفاده از این پساب ها وجود عناصر سنگین در آنها می باشد. در این پژوهش، اثر پساب تصفیه شده شهرکرد بر رشد، عملکرد و تجمع سرب و کادمیم در گیاه بادرنجبویه در قالب طرح کاملاً تصادفی با 5 تیمار (0، 25، 50، 75 و 100 درصد پساب در آب آبیاری) و سه...

امروزه تغییر الگوی کاشت به سمت گیاهان مقاوم به کم آبی به عنوان راهکاری برای مقابله با خشکی مطرح شده است. به منظور مطالعه ی اثر سطوح آبیاری و تاریخ کاشت بر عملکرد و بازدهی مصرف آب چای ترش (hibiscus sabdariffa l.)، آزمایشی در سال زراعی 1389-1388 در مزرعه ی تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه آزاد اسلامی واحد بیرجند انجام شد. مقادیر آبیاری در سه سطح (100، 60 و 20 درصد تبخیر و تعرق گیاه مرجع) به عنوان...

رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

به منظور مطالعه تأثیر کودهای آلی و شیمیایی بر برخی خصوصیات گیاه برنج، آزمایشی در سال 1387 بصورت کرتهای خرد شده در قالب بلوکهای کامل تصادفی در سه تکرار اجرا گردید. کودهای آلی (فاکتور اصلی) در 14 تیمار (کمپوست 15 تن در هکتار ساده؛ کمپوست 15 تن در هکتار + کود شیمیایی؛ کمپوست 15 تن در هکتار+ کود شیمیایی؛ کمپوست 15 تن در هکتار + کود شیمیایی؛ کمپوست 30 تن در هکتار ساده؛ کمپوست 30 تن در هکتار + کود شی...

فلزات سنگینی نظیر منگنز و نیکل برای رشد و نمو طبیعی گیاهان لازم هستند اما در مقادیر زیادشان در محیط، سبب ایجاد علائم سمیت در گیاه می شوند. alyssum bracteatum یک گیاه بومی مناطق سرپنتین غرب ایران و بیش انباشتگر نیکل می باشد. با توجه به پتانسیل های خاص این گیاه نسبت به جذب نیکل، این گونه گیاهی جهت تحقیقات بیشتر در زمینه مقاومت آن نسبت به منگنز و همچنین ایجاد بهترین شرایط برای حداکثر جذب انتخاب گر...

این پایان نامه به بررسی پدیده تجمع پلاکت خون می پردازد. به خاطر پیچیدگی تغییر پیوسته جریان و مقیاس کوچک درگیر در فرآیندهای بیولوژیکی، مطالعه ی تجربی انعقاد پلاکت، با مشکلات زیادی روبرو است. بنابراین، بکارگیری شبیه سازی های عددی، ابزاری با ارزش در مطالعه ی چنین پدیده هایی است. از میان روشهای موجود، روش dpd، به عنوان روش انتخاب شده برای مطالعه ی این پدیده شرح داده خواهد شد. معادلات حاکم و شرائط م...