هدف از انجام این مطالعه بررسی ویژگیهای کمی و کیفی فضای سبز در مناطق 18 ، 19و21 شهرداری تهران بوده است. در این تحقیق با استفاده از تصاویر ماهواره لندست5 در سالهای1991 ، 2000 و 2010، نقشه تراکم فضای سبز با استفاده از شاخص ان دی وی آی تهیه شده است. همچنین برای پیش بینی روند تغییرات فضای سبز در آینده از مدل زنجیره ای مارکوف استفاده شد. نتایج نشان میدهند بیشترین تغییر کاربریها مربوط به تغییر کاربری ...

در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت مردان بسیاری قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات های موازی نامیده می شوند، به علت وجود حلقه های بسته در ساختار خود دارای برتری هایی از جمله دقت بالا و سرعت کاری زیاد نسبت به ربات های سری هستند. . از آنجا که ربات ها دینامیکی غیر خطی دارند، طراحی کنترل کننده مناسب برای آنها همواره امری چالش برانگیز بوده است. در ربا...

به دلیل اهمیت و کاربرد سیستم های مرتبه کسری از یکسو و وجود نامعینی ها از سوی دیگر، امروزه کنترل اینگونه سیستم ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. معمول ترین روش پیاده سازی و شبیه سازی توابع انتقال مرتبه کسری، تقریب آنها با توابع انتقال مرتبه صحیح است که در این پایان نامه انواع آنها مورد بررسی قرار گرفته شده است. سپس چند روش مهم در زمینه ی طراحی کنترل کننده های مرتبه کسری بیان شده است. توجه این پا...

ربات تعادلی دو چرخ در سال های اخیر کاربردهای وسیعی در حوزه های حمل و نقل، نظامی و تفریحی پیدا کرده است. هدف از این پژوهش، شبیه سازی، طراحی و ساخت سامانه ربات دو چرخ در ابعاد آزمایشگاهی و چگونگی پیاده سازی کنترل کننده مورد نظر به منظور حفظ تعادل ربات است. در گام اول معادلات دینامیکی ربات بدست آمده و در محیط سیمولینک شبیه سازی شده است و نتایج آن توسط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده ا...

با توجه به پیشرفت روز افزون شبکه در کاربردهای صنعتی و سازمانی و تعدد وسایل مورد استفاده در شبکه، به دلیل ارسال و دریافت هم زمان حجم بسیار بالای اطلاعات، ترافیک ایجاد می شود.که نتیجه آن از بین رفتن بخشی از اطلاعات است. هدف اصلی این پژوهش بررسی علل ایجاد ترافیک در شبکه و راه کاری پیشنهادی جهت کنترل ترافیک ایجاد شدهاست. نخست به معرفی اولیه شبکه می پردازیم و به علت پیچیده بودن، فرایند را به هفت لا...

در این تحقیق به محاسبه ی محدوده های مجاز ضرایب کنترل کننده pid برای سیستم های دارای تأخیر زمانی به منظور تأمین پایداری داخلی و نیز تأمین مشخصات عملکردی مورد نظر، پرداخته می شود. با استفاده از قضیه ی هم ارزی عملکرد مقاوم با پایداری مقاوم، مسئله ی تأمین عملکرد کمینه کردن نرم بی نهایت توابع تبدیل، به مسئله پایداری خانواده ای از شبه چند جمله ای ها تبدیل می شود. سپس، به محاسبه ی محدوده ای در فضای ض...

حوضه آبریز نیشابور با وسعت حدود 7293 کیلومتر مربع در شرق ایران در استان خراسان رضوی واقع شده است. عمده تغذیه این آبخوان از ارتفاعات شرقی و شمال شرقی این دشت تأمین می شود. محدود بودن منابع آب در این منطقه و برداشت روزافزون از آبهای زیرزمینی، بخصوص از سال های دهه 60 شمسی به بعد، موجب افت سطح ایستابی آبخوان گردیده است. در این مطالعه تغییرات سطح ایستابی دشت نیشابور با مدل رایانه ای pmwin شبیه سازی ...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

فرآیند هیدروفرمینگ لوله یکی از فرآیند های شکل دهی می باشد که در آن از اعمال همزمان فشار داخلی و تغذیه ی محوری ماده ی لوله برای تبدیل یک لوله به شکل حفره قالب استفاده می شود. این فرآیند مزیت هایی چون کاهش وزن، استحکام بیشتر و یکپارچگی بهتر قطعات تولیدی را دارا می باشد. در این تحقیق فرآیند هیدروفرمینگ سه راهی t شکل که یکی از قطعات مورد استفاده در صنایع گاز و اگزوز اتومبیل می باشد، به صورت تجربی...

اندازه‌گیری شتاب گرانی در دریا روی کشتی، به‌‌دلیل شتاب‌هایی که از ناحیه امواج و حرکت کشتی به دستگاه گرانی‌‌سنج وارد می‌‌شود، دقت کمی دارد، چرا که براساس اصل هم‌‌ارزی اینشتین، گرانی‌سنج نمی‌تواند شتاب گرانی را از شتاب‌های غیرجاذبه‌ای تفکیک کند. از آغاز به‌کار روش ارتفاع‌سنجی ماهواه‌ای، استفاده از این روش در تولید اطلاعات گرانی در دریا نیز مورد توجه قرار گرفته است. روش معمول در این خصوص استفاده ا...