توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

مقدمه و هدف: کارسینوم سلول بازال (bcc) شایعترین تومور بدخیم مبتلاکننده انسان است. در پاتوژنز این تومور بیش از همه نقش اشعه ماوراء بنفش شناخته شده است. علاوه بر این اخیراً برخی مارکرهای ایمونوهیستوشیمیایی مانند پروتئین p53 و یا آنتی ژن ki-67 در پاتوژنز bcc مطرح شده اند. همچنین برخی مطالعات از آنها به عنوان عوامل پیش آگهی دهنده در موارد عود یا متاستاز نام برده اند. این مطالعه جهت تعیین فراوانی و ش...

به منظور بررسی و مقایسه خصوصیات فیزیکوشیمیایی و فعالیت آنتی‌اکسیدانی میوه برخی از ارقام تجاری هلو (Prunus persica (L.) Basch) آزمایشی در قالب طرح کاملاً تصادفی با 6 تیمار و 4 تکرار انجام شد. تیمارها شامل 6 رقم هلو شامل ارقام هلوی سرخ مشهد، هلوی سفید مشهد، هلوی انجیری، هلوی سبز، آلبرتا، ردهیون و جی‌اچ هیل بود که از باغ تجاری شهد ایران در مشهد تهیه شد. فاکتورهای مورد بررسی شامل وزن میوه و هسته، طو...

مقدمه: افسردگی، از شایع ترین اختلالات روانی ناشی از استرس است. برای مبارزه با تغییرات شیمیایی ناشی از استرس در سیستم بیولوژیکی، ابتدا دفاع آنتی اکسیدان و سپس آنتی اکسیدانت های غیر آنزیمی مانند ویتامین c، e و بتاکاروتن نقش دارند. در مطالعه حاضر با هدف بهبود اختلالات ناشی از استرس، تأثیر ویتامین ث بر افسردگی زنان یائسه مورد بررسی قرار گرفت. روش کار: این مطالعه کارآزمایی بالینی دوسوکور در سال 1392...

زمینه و هدف: پاسخ شنوایی پایدار (assr) عبارتست از نوسانی در پتانسیل الکتریکی­­ که از اسکالپ ثبت می­شود. مطالعه حاضر، تأثیرات احتمالی ناشی از جابجایی کانال ثبت eeg بر آستانه­های پاسخ 40 هرتز و زمان ثبت آن را مورد ارزیابی و مقایسه قرار داده است.روش کار: در این مطالعه­ مقطعی، 30 فرد با شنوایی هنجار (آستانه­­های500 تا 4000 هرتز کمتر از 15 دسی بل  hl در محدوده­ سنی 18 تا 30 سال پس از تکمیل رضایت­نام...

چکیده زمینه و هدف: در سال های اخیر تحقیقات بسیاری در سرتاسر دنیا و نیز در بعضی از شهر های ایران در خصوص اندازه گیری تشعشعات زمینه با توجه به اهمیت آن بر روی سلامت انسان سازماندهی و انجام شده است. با توجه به عدم انجام مطالعات مشابه در شهر زنجان انجام چنین تحقیقی جهت تهیه ی نقشه ی پرتوزایی شهر ضروری است. هدف از تحقیق حاضر بررسی میزان تابش گامای محیطی در فضای باز در فصول مختلف سال در شهر زنجان می ...

به منظور مطالعه تاثیر زمان علف کش های هورمونی بر عملکرد گندم آزمایشاتی در سال های زراعی 1387و 1388 در گلخانه (تهران) و مزرعه (ورامین و گنبد) انجام شد. آزمایش به صورت طرح بلوک ها ی کامل تصادفی در 4 تکرار و  تیمارهای آزمایشی شامل علف کش های توفوردی (72% اس ال) 5/1لیتر، توفوردی+ام ث پ آ (5/67% اس ال) 5/1 لیتر، بروماکسینیل+ام ث پ آ 40% امولسیون، 5/1 لیتر ودیکلورپرو پ پی+ مکوپراپ پی+ام ث پ آ، (60% ا...

به منظور مطالعه تاثیر زمان علف‌کش‌های هورمونی بر عملکرد گندم آزمایشاتی در سال های زراعی 1387و 1388 در گلخانه (تهران) و مزرعه (ورامین و گنبد) انجام شد. آزمایش به صورت طرح بلوک‌ها‌ی کامل تصادفی در 4 تکرار و  تیمارهای آزمایشی شامل علف‌کش های توفوردی (72% اس ال) 5/1لیتر، توفوردی+ام ث پ آ (5/67% اس ال) 5/1 لیتر، بروماکسینیل+ام ث پ آ 40% امولسیون، 5/1 لیتر ودیکلورپرو پ پی+ مکوپراپ پی+ام ث پ آ، (60% ا...